HPIM0895

10. Złtlowwna robolów ptawy>lo»ydi

RpuncklOJIfr    _

Zidbotyzcmanc maszyny i gniazda obróbkowe i zakres ich automatyzacji

racji podstawowych, pomocniczych, zwłaszcza załadowczo-wyładowczych, oraz większość czynności kontrolnych zarówno do produkcji wielkoseiyjncj, jak i ma-łosesyjnej.

W ASO do obróbki przedmiotów obrotowych (tokarskich) funkcje manipulacyjne mogą spełniać manipulatory zintegrowane z obrabiarką, uniwersalne roboty wolno stojące lub roboty bramowe. Stosowane są następujące rozwiązania urządzeń manipulacyjnych:

-    manipulatory zintegrowane z obrabiarką i obsługujące ją od przodu (rys. 10.22a),

-    uniwersalne roboty wolno stojące usytuowane przed obrabiarką (rys. 10.22b) i obsługujące ją od przodu; rozwiązanie jest możliwe w zastosowaniu do małych przedmiotów obrabianych, jest jednakże nieekonomiczne, znacznie ograniczające dostęp do maszyny,

I roboty bramowe (rys. 10.22c, d) usytuowane ponad obrabiarką i obsługujące ją od góry; zapewniają one łatwy i wygodny dostęp do przestrzeni roboczej.

Do obsługi obrabiarek o poziomej osi uchwytu i przy jednakowym poziomie położeń półwyrobu na podajniku i na obrabiarce mogą wystarczyć dwa stopnie swobody w biegunowym układzie współrzędnych. W przypadku różnicy poziomów dogodny jest cylindryczny układ współrzędnych. Do chwytania pół-

uchwytu obrabiarki dogodny

fywinefc 10.22 __

Podstawowe odmiany urządzeń manipulacyjnych, stosowanych w ASO [31]: a) manipulator zintegrowany z obrabiarką, b) uniwersalny robot wolno stojący, c) robot bramowy liniowy, d) robot bramowy powierzchniowy

Do obsługi obrabiarek o pionowej osi uchwytu najbardziej dogodny jest cylindryczny układ współrzędnych.

Roboty bramowe (portalowe) są stosowane głównie do za- i wyładunku przedmiotów w autonomicznych stacjach i gniazdach do przedmiotów obrotowych. Ze względu na konstrukcję mają one następujące zalety:

-    zajmują mało miejsca w hali produkcyjnej, gdyż robot znajduje się nad maszyną,

-    nie utrudniają dostępu do obrabiarki,

-    nadają się do obsługi obrabiarek o poziomej osi uchwytu, a więc do tokarek z poziomą osią wrzeciona,

-    mają duży udźwig,

-    duży zakres przesuwu (w przypadku przesuwów liniowych do 10 m. a powierzchniowych do kilkunastu metrów w kierunku wzdłużnym i poprzecznym; przesuw w pionie do 2 m),

-    dokładność pozycjonowania od ±0,025 mm do ±0,25 mm.