HPIM0805

i ‘MuiowauiM ml ml o w pnwiiyilnwyrli

Pr/oiirttrt iuhiHVii robolu kiuio/Jnńsklcgo 0 dwóch oiilncli I dwóch znpmgriimownnyeji punkifldi mi M(lą| I oni (ozimu/unln»/ ♦ w omówiono w lokAclo)

micvcznjn się we wszystkich osiach jednocześnie, czyli w podanym przykładzie

Kyminuli 14

2. W (Innym czasie ruch będ/lo Nię odbywać tylko w jednej oni i efektor hęd/.ic pizemlcszeznl się po hoknch b'\ u" proitokąto przez, punki 2,I,

3; Kuch w obu ohIiicIi będzie się /iic/.ynuć jednocześnie z Jodnnkowq prędkością w każdej onI I wtedy elektor będzie przcmicH/cznl idę po linii Inino* nq| ('•(/, której odcinek c Jem pochylony pod kipom 4i°.

4. Kuch w obu oitluch będzie się odbywnó jednocześnie w jednakowym czaiło I elektor będzie pr/omlon/cznl się po linii prostej - przekątnej e,

$. Kuch w obu oHiuch będzie nię odbywuć jednocześnie w jednakowym I czasie i elektor będzie przcmhzczal się po lorze będącym fragmentem okręgu I kola/

6, Kuch w obu OHiuch będzie idę odbywać jednocześnie w jednakowym I czasie i elektor będzie przemieszczał się po dowolnym (orze

Pytonie, którą drogę wybrać nio jest wcale trywialne, gdyż tor ruchu jest I istotny ze względu na /udanie realizowane przez robota lub pomiędzy punktami I / i i mogę znajdować się przeszkody, Dla programisty znajomość odpowiedzi I nu to pytanie jent konicc/nu, oby poprawnie zaplanować trajektorię.

W nieskomplikowanych robotach z napędami typu przołączalncgo, rcalizu- I jących /iutimic pr/cstuwinnin, i programowanych najczęściej ręcznie przemieś/- I czarna następują po kolei. Wtedy zwykle jako pierwsze następują przemieszczenia I 1 omach oznaczonych niższymi numerami, Czyli w przykładzie bardziej prawdo* I podobna hyluhy droga przez punkt 1,2, Przemieszczania mogą być też w obu I omach jednocześnie i z jednakową prędkościii (linia lamona c-d nu rys. 5.4).

Kohoty z układami sterowaniu współpracującymi z impulsowymi napę* I darni serwomechanizmowymi, programowane metoda uczeniu, nąjczęścicj prze* I

u drogi na/ywit tm; Inl^rpnlucju. Iwlnicją różne schematy ibol może kor/.ystuć podc/itN pr/cmiw/c/iinia aię z j®d'

ncrowiin

proce*

tlueJU /> klórycł.

może okreftlić, który rodzaj Intcrpola-hec Miniować. Możliwe są interpolacje', d* przegubowa,

-    prostoliniowa,

„ kołowa,

-    typa Spllne.

W In lorpol u ej I przegubowej układ sterowania oblicza, jaką drogę /pud przebyć każdy przegub w celu przemieszczenia robota z jednego punktu ztlcflnlowunego vv programie do drugiego. Następnie wybiera przegub, dla którego przemieszczenie przy zudunej prędkości będzie trwało najdłużej. Określa to c/0 całego przemieszczenia dla każdego przegubu. Bazując na znajomości cza-||ruchu i wartości przemieszczeń wymaganych dla innych osi, układ sterowania dzieli rucłi na mniejsze Inkrementy (elementarne przyrosty drogi) w ten sposób, że ruch we wszystkich osiach zaczyna i kończy się jednocześnie.

Dla wielu robotów interpolacja przegubowa jest standardową procedurą wykorzystywaną przez układ sterowania. Oznacza to, że interpolacja przegubowa toru będzie wykonywanu dopóki programista nic postanowi skorzystać /innego schematu interpolacyjnego.

W intcrpolacji prostoliniowej układ sterowania konstruuje hipotetycznie idealny tor między dwoma punktami określonymi w programie (co odpowiada prostej v na rys. 5.4) i następnie generuje wewnętrzne punkty tak blisko tego toru, juk to jest tylko możliwe. Tor wynikowy jest aproksymacją linii prostej, Dokładność aproksymacji zależy od liczby punktów i im liczba punktów adresowalnych jest większa, tym aproksymacja dokładniejsza.

W przypadku robola kartezjuńskiego, który ma tylko przeguby (pary kinematyczne) liniowe, interpolacja przegubowa pokrywa się z interpolacją prostoliniową. Dla innych robotów z kombinacją przegubów obrotowych i liniowych (struktura cylindryczna i sferyczna) lub z wszystkimi przegubami obrotowymi (struktura przegubowa) interpolacju prostoliniowa daje inny tor niż interpolacja przegubowa.

Interpolacja kołowa wymaga od programisty zdefiniowania okręgu w przestrzeni roboczej robota. Wykonywane jest to najczęściej przez specyfikację trzech punktów leżących na obwodzie tego okręgu. Układ sterowania następnie twor/y aproksymucję tego okręgu przez wybranie szeregu punktów odrcsowainych, leżących najbliżej zdefiniowanego okręgu. Ruch wykonywany w rzeczywistości przez robota skłuda się z krótkich odcinków prostoliniowych Stąd interpolacja kołowu tworzy liniową aproksymację okręgu. Jeżeli siatka punktów odrcsowainych jest wystarczająco gęsta, liniowa aproksymacja wyglą-dfllak, jukby to był fragment okręgu/ (rys. 5.4). Programowanie mlopolacfi kołowej jest łatwiejsze za pomocą tekstowych języków programowania ntz loch-nikami uczenia.

119