HPIM0800

i

•ML

a«b*wcS

Iwiumigmi BBpKBBC

i=ocos0, y=vsin0 i po przekształceniu

SdbaBał otaaaea ririjlitBwiu) włwryn^Ba—nM

E»OTK»jBtBeaia«fe€aji«*się^inBteTC wposnciM.5ł

u u. ■ u*i 11 fu—i--r~ * """""-^{łVTV taiy} ^^lir'^m' * r^-ii I

*ywragegg^pWl*M«agaBI»si wdmgjta^^rmp 4,*C 'ⁿgfTŚl Jfr | ITUmilff*¹*¹™¹: h^jP3]P!y.

laśiwncwn— mat pasać ~7IJ

Of4i)<« fab    t4i|| i

iar4iKiipodb3iKvpBKił4i9|. K> Dftk lięzi s| wazywaue kmmanm pe*mmmmmŁ OBawczapą ok paeskzń pęftoid. jedca*z> ae zmnjęszHuę ^.hhhi

fldm««craaiE —a wg. że jpajoeii p^łiwrim nriw kn a v perawm flpi mwuaAae. BdU—■ iwnnr źc są wiemsmni^

Db pinaj z i^iaaąd enp robotów, zsaydi sad bnkmmmh2njm*_r j raacpcicafencpdiwgmaama ichpfco prataow mwrmhrch pnragąyyi " fTmnrw 0prnmłndrb pawrtrnnwjrh o pmwwrń nhrrn opii m u nine Ekięi snpe nf>jsm i>--?śfary:r wjtjot KjekokmamBCzmch. madę- I «gi«i;aiBÓttriuyprawafa^zawafcpczregpząu»ogiauir7gńiucfanroboiŁ Imdmem baur.b robotów mobdsych oporno ba podstawie poct I *>**<•- )UdK ifaii jadbea typu samochód. Robot ołó może mieć <ta* ^ IM ■ błf>d wid i dra lab padać sterowane, o zmiennym kącie ! ^KwaB »7*teóc» os nlob(i}i4 l7) i jest ytyiim dftiiwyuunw^ CdaiCTBBrtBflŁWihihpjpwinMBArif^^

fny założeniu braku poślizga kinematyka taŁks© młwjrj jm ^ ?<an jak robota trójkołowego - z jedayra kotem flaonąm Db «i^nq juqu)SK3tki wzorów w dalszej części pracy będzie wytorzysiywmy wfeśme ab model trójkołowy' (rys. 4.18).

Mech punkt charakterystyczny O robocara będzie tzw. prabem dyfeita-^kcąffipmbem leżącym pośrodku osi kól tylnych. Nkds O* będzie karne-saskim wkładem współrzędnych związanym z robolem .i o środka w pmkde (hadaijiiji ni] m robocara O i osi OX skiaoiauq wzdhrź jego osi Każdy pakt pojazdu ma określone swoje położenie w Om- Znśesmysń knfioncjj-ąn tego robota, określającymi jego konfigurację, niech będą wspókzędm unegaesbe x, y punktu charakieiysiycznegD O robota A w dłuby q₃ oraz tą 0 określający orientację robocara (kierunek między osiami 0X w okładach współrzędnych Ow i Oe)- Przestrzeń konfiguracyjna takiego robola jest równa ?«ł0.2x).ajej wymiar n = 3.

/Jn^i»lir.trii|WKlw|miwVł^M«nl.n^p^_1fg_ri«^_r^ WeŻ2SŚ

me z tym, że chwilowa prędkość koła w punkcie styku z podtorm jest równa aw. W związku z tym prędkość chwilowa robota w tym miejscu musi być pro-saąadh do osi koła. Ponieważ oś dwóch tylnych kół jest prostopadła do osi ■H więc prędkość punktu charakterystycznego O jest równoległa do osi ■mmm Przyjmując za v prędkość chwilową punktu charakterystycznego 0. nożni zapisać

(4jó2)

-ism^łjcatf = 0

(4j63)    109

09I02I2008 ®V8