HPIM0858

7-6. Układy n*wrytz/w ‘b/wM i Mmi*

7. Układy senyyyc/ne

Ultradźwiękowe mierniki odległości mają duży kąt działania, co umuźli-. ^stosowanie do wykrywania przeszkód. Najbardziej znanym jedno-¹ <pnsorem Domiaru odległości jest ultradźwiękowy sensor Polaroid^.

Systemy oparte na sieciach neuronowych

Inną obiecującą koncepcją są układy, w których wykorzystuje się wyniki I struktury i zasady działania układu wzrokowego człowieka. System nervvo_w I zwierząt a szczególnie człowieka, jest wzorem struktury, jaką technikę stara ^ I dzisiaj zbudować do celów przesyłania i przetwarzania informacji. Oezywjfa I celem nie jest skopiowanie tego układu, lecz umiejętne wykorzystanie pewnym I jego cech, pewnych własności i zasad działania i na tej podstawie zbudowany I odpowiednika technicznego.

W zagadnieniach rozpoznawania obrazów za pomocą sieci neuronowym I symulowanych komputerowo można zastosować rozwiązanie odbiegające nieco¹ od klasycznego podejścia do tego zagadnienia, ale za to zwiększające skutej, ność działania systemu. Bliższe informacje na temat zastosowania sztucznym sieci neuronowych do rozpoznawania obrazów znajdzie Czytelnik w dziewiątym rozdziale podręcznika.

r , konstruowano przede wszystkim do zastosowania w aparatach fotogra-fsla rysunku 7.25 przedstawiono podstawową strukturę przedniej części ultajdźwiękowego,

^{; ili} Si rysunku 7.26 pokazano podstawowe .kroki" procesu mierzenia ultra-jekowego. Z ultradźwiękowego czujnika (głowicy nadawczą) jest geaero-e impuls dźwiękowy (długość impulsu wynosi ok. J ms. zakres częslotłiwo-* (q₊60 kHz). Odbity impuls dźwiękowy, po opóźnieniu czasowym, które jest ^J<l0rqonalne do oddalenia obiektu od czujnika, jest odbierany jako echo [77J. C, obliczenia odległości przeszkody od czujnika jest wymagana duża pojem-■; obliczeniowa układu, przetwarzająca te dwa sygnały (impuls wyjściowy

ffericień nocujący

ftyaiwtotta

7.6. Układy sensoryczne obecności i zbliżenia

7.6.1. Ultradźwiękowy czujnik zbliżenia

Ultradźwiękowy czujnik zbliżenia jest zbudowany z dwóch podstawowych częśa: nadajnika sygnału ultradźwiękowego i odbiornika sygnału. Za pomocą odbitego sygnału ultradźwiękowego możliwe jest wykrywanie przedmiotów oraz pomiar odległości, a także określenie kierunku przemieszczenia się przedmiotu i jego prędkości na podstawie doppkrowskiego przesunięcia częstotliwości. Najmniejsze wymiary obiektu wykrywanego za pomocą czujnika ultradźwiękowego wynoszą 3*3*40mm, przy maksymalnym zasięgu działania do 3 m, Są również modele czujników o zasięgu do 10 m. Dość mała rozdzielczość czujników ultradźwiękowych jest związana ze stosunkowo dużą długością fal ultradźwiękowych.

Stfcaaai czujnika uluadźwiękowego (77J

Ponieważ nadchodzące echo może być odbite od każde#) Bpmtwp uwdau w zasięgu stożka impulsu dźwiękowego, jest wymagane częste spraw-ćzieic obszaru pracy czujnika w celu odróżnienia obidknr od przeszkody i wy-diróowania możliwości kolizji. Są dwa sposoby testowania obszaru pracy czyoifca; elektronicznie, za pomocą analizy z kilku ultradźwiękowych mpu i.vw. ki}? mechanicznie, w ten sposób, ze pojedynczy czujnik bęśne ąm dwoywrucb.

Czujniki ultradźwiękowe są stosowane w robotyce główne jdto dolne-ar, dużące do wykrywania przedmiotów przed dtwycemem i do ijtijwu ymńód na trajektorii manipulatora oraz kierowania promem khi

223