HPIM0857

7. Układy stfosoiyc/ne

Schemat blokowy układu wizyjnego robotów

Rysunek 7.23

Ąmji)

Rysunek 7.24_

Koncepcja metody lokalizacji obiektu

krawości. W następnym cyklu są powtarzane te operacje dla obrazu o wymiarze (m - 2)x{n -2) elementów itd., aż do uzyskania obrazu o wcześniej zadanym wymiarze - jest to tzw. obraz - okno zawierający analizowany obiekt. W obrazie oknie znajduje się analizowany obiekt, który może być dowolnie położony.

Następny krok to wykrywanie linii zewnętrznych obiektu - linii konturowych. W operacji wydzielenia konturów obiektu stosuje się najczęściej metodę gradientową. Punkt obrazu o współrzędnych (/, j) jest uznany za punkt konturu (obwiedni), jeżeli zmiany jego jasności względem punktów sąsiednich przekra- I czają pewną wartość graniczną. Stosowane algorytmy wyznaczania takiej zmiany są stosunkowo nieskomplikowane. Kontur obiektu jest złożony z linii pro-

odcinków utworzonych między I

oientową.

Blok wydzielenia i analizy cech obiektu obejmuje działania mające na walenie wyróżników zapewniających jednoznaczne rozpoznanie obiektu ^^ończonego zbioru wzorców. W stosunku do położenia obiektu w ob-^^'/.orcowym obiekt w obrazie rzeczywistym może być liniowo przesunięty, r^"ny o pewien kąt lub znajdować się w innej skali. Aby porównać te obick-. i_Ch parametry, trzeba przekształcić wejściowy układ współrzędnych 0 * skoć nowy znormalizowany układ, inwariantny względem liniowego prze-obrotu lub zmiany skali.

ryj technice rozpoznawania obrazów płaskich obiektów jako wyróżniki

r⁷ powierzchnię rzutu obiektu S, j obwód rzutu obiektu L_%

^ współczynniki kompaktowości wyrażone wzorami

U

4jlS²

(7.8)

(79) (7.10)

-    moment bezwładności powierzchni obrazu względem środka ciężkości tej powierzchni,

i moment bezwładności obwiedni obrazu względem środka ciężkości tej powierzchni,

-    odległości między charakterystycznymi punktami obrazu, np. środka ciężkości powierzchni i obwiedni, długości większej i mniejszej osi obiektu,

-    występowanie łub brak odcinków prostych albo okręgów w obwiedniach obrazu.

Wymienione cechy nie zależą od położenia i orientacji obiektu, są one natomiast wyróżnikami kształtu obiektu.

3) Blok identyfikacji i klasyfikacji obiektu służy do porównywania wyróżników obiektu analizowanego z wyróżnikami obiektu wzorcowego. Niech P« będzie ę-tym parametrem (wyróżnikiem) analizowanego obiektu, a P«« będzie ftym parametrem obiektu wzorcowego, a (<7) maksymalną różnicą między parametrami obiektu wzorcowego i analizowanego. Współczynnik poprawnej

(7.11)

221