HPIM0876

'

'

,, 4    śj.*« inmimroiwi*

|ako układy Urtowaw uhon ninm

tatóHgencji jest wyitlna luka fiinkcjonalna, którą powinno wypełnić posiwienie i rozwiązanie problemu optymalizacji.

Mną l kooctpąji układu sterowania moi być zastąpienie układu cyfro* wągb praąt warstwową sieć neuronową, u także zastosowanie sterowania opartego na teorii zbiorów rozmytych (ang, fiuty awtmł). Zagadnienia te omówiono w dałszęj cząfci podnośnika,

9.4. S'uvi neuronowe jako układy sterowania mchem robotów

MA Budowa sieci neuronowych

I możliwych biooicmych rozwiązań układów sterowania robota jest •stąpienie algorytmu sterowania przez, sstuczną siW neunmmi, zbudowaną I elementów neuropodobnych (perceptronów) [39, 51, 52, 93, 94), zwaną tez siecią ncurotułną.

Rm&rł* mruouYt (niwo*) jest układem baał/o złożonym. Najczęściej pr.włstawta stę «jak\> komórkę z witającymi kilkoma dendrymini i aksonem nkońctoaym kilkoma synapsami (lyą, 9,2),

()KfUinui kuraurti, i - jądro taw*ił>»c.

I - IBM | • 1|Hm| i i »)MpM

p tseczywisiosci komórka nerwowa ma kilka tysięcy dendrytów. a z in* i\m ntwroimi kontaktuje |R poprze/ mil Miny połączeń. Powierzchnia neuronu km |m| pan błoną. |||m m aa Sn około miliona tiw. młmi>-|M| c\ M    odpowiedzialnych za utrzyma*

H aa wcwwęmoK) srane bkmy potencjału -70 mV względem otoczenia Od* mpowywamc” j«i'» sodu | wnętrza komórki. • wpust* IM «■»* przebiegać ciągle, gdyż błona komórko** prowadzącemu do zniwe*

_{u    uuX},_/0ny do komórki powoduje zmianę jej Hanu elektrycznego.    następnie wzdłuż aksonu. Dzieje się to jednak nic w wyniku

przewodnictwu elektrycznego, u prze/ ekspansję lokalnych zmian stanu elektrycznego błony komórkowej. Zmiany potencjału błony są skutkiem jej zmiennej przepuszczalności dla jonów sodowych i potasowych. Po przejściu impulsu błona powruca do normalnego stanu. Dojście impulsu do synapsy (połączenia akson*dcndryt lub dendryt z inną komórką) powoduje uwolnienie z komórki pobudzającej ncurotrnnsmitcra, który z kolei jest przyczyną pobudzenia komórki odbicrująccj impuls. Neuroiransmiler to związek chemiczny przekazujący informację między neuronami. Pobudzenie neuronu odbierającego sygnał jest tym większe, im więcej ncurotrnnsmitcra wydzieli się z kolbki synaptycznej komórki pobudzającej. Łączne pobudzenie komórki nerwowej jest sumą pobudzeń na wszystkich połączeniach synaptycznych. Fakt ten ma bardzo duże znaczenie przy tworzeniu modelu neuronu i jest podstawą teorii sztucznych sieci neuronowych.

W praktyce do budowy sztucznych sieci neuronowych przyjmuje się model neuronu w postaci pokazanej na rys. 9.3.

Kywwti) ___

Model neuronu

'V modelu tym zmianę wagi synaptycznej iMłV“ neuronu Br pode® przejścia z chwili j do/ + |, która zależy' od jego stanu V onz stanu wejścia nr. analizuje się wg wzoru

CM)

Zmodyfikowana waga

W procesie samoocanua. opisanym powyższym modelem. modyfikacja podlegają tylko wagi tych połączeń, które są aktywne w emm pobodaoma ko* morki. <Ww w. te neuron « upływem czasu staje ssę coraz bmśmą podamy na to wymuszenie, które uaktywnia go tąc^kaj.

Neurony tworzą skć. czyli układ nerwowy.    poncw totoaey tofcŚ

neu r ono w jest w stanic realizowwe funkcje rhmilinryrtwMr db gnmhi Mk