HPIM0864

i K,iic i«k chwytanie piw* pr/yssitmc, wyj a»>««n« n^noi>vpremiom. W«dą chwytani* «mJ

nM{^ vtu*ej smKv\Vi    *

'h\\\ wKrt. ,-ioinęts/;\g|ey mliwig sKutcc/ny maJ

StWitlUkóWO %tu^> cw?** ^v

mpulatota,    i,,Lt'vimvV itsttkow^ niektórych prmdmfotdw fermJ

stosunkowe ^u*\ n_x\_vtłeiu trudności podczas uw alniania przed J

nuąjnctwjnwn. ih,xh^ '»

miotu,

8,3. Wybór typu chwytaka dla danej klasy obiektów manipulacji

R*;tonah\y chwytak* do konkretnego ft&dnnin technologicznego ma dccydu^l jącemetenit dla poprawnego procesu manipulacji. Etapy vłoboru są następujące:

U Mównic wstępnego wyboru typu chwytaka (zasady działania), od J (uwiwlmegn do danego ksrtnltu obiektu,

2) dobranie iwamcirtw konstrukcyjnych wybranego typu chwytaka.

«utwki jest niewielka, n w procesie

Potos\\§t$peguwyboru typu chwytaka należy określić nojlvirdzicj|| mezaw\xh\> sposM chwytania danego obiektu, pr/y c/.ym głównym wyróżnikicml jest jego hmh, Przykłady podstawowych kształtów obiektu manipulacji ora/] ntttliww&i uiycia nttnych typów chwytaków przestawiono w tabk 8. \.

TMcifck PnyMadowe ks^atty obiektów manipulacji i zalecane rodzaje urządzeń chwytających

\ Chw^rak Otekt^N. n\M\ąHiWtęjt	Mechaniczny	Podciśnieniowy
W alki. tulęjki	tak	nie
N>iki	warunkowo	utk
Artusie blach. pł>tv	nic	tnk
Pnwłv>pitJKvX'iłn\	tnk (specjalne konstnikcje)	warunkowo
Obłcit) o rintaiwh tsiuhach	tak (specjalne konstrukcje)	nie c

warunkowo (tylko płaskie ktążki)

lak

tak

lak

tak

Ze względu na prosty konstrukcję chwytaków podciśnieniowych oraz clek-l tnunagncąc/mch są one chętnie stasowane, ale należy /.wrócić uwagę na to, że: I

i mogą być stosowane tylko w przypadku ohick»|

Hcktromagnctyc/ny

v.ia kształt końcówki

axt/ąj i ilofió czujników, Wyblerąjąe zastulę ilztałanin t konstrukcję: chwytaka, |^etyuwzględnić oddziaływania \vynms/.y,_JCx\ którym podlegają chwytak i obiekt ,(t\vcsve manipulacji. Zmienne bywają nic tylko warunki dyiuuuic/nc procesu lew również takie czynniki, jak temperatura, zapylenie. wilgotność DKienit,stan powionechni obiektu munipuiacj* U^ałciv^ obróbki, naoliwienie itp.k

i| Budowa chwytaków mechanicznych

Owytnki mechaniczne nalc>»\ do standardowego wyposażenia robotów pr/onv-i«rych - również więks/oić specjalnie projektowanych chwytaków ma klasw/-^budowę przedstawiana w dalszej części podręcznika. Podstawowymi zespołami MiUjonalnymi chwytaka są> uktaei «₍i/>p/ou;\\ ukłtttł /wrcnfcsirnai    uAłtt*ł

| system Sf.'nst*r\\'zn^\ W układzie napędowym chwytaka jest \vvt\\w wmsiła. która jest przekazana na końcówki chwytne. Najczęściej w skład zespo-iłdHHl/i siłownik (pneumatyczny, hydrauliczny. elektmtnł»gnei\x/ny>, którego ekowtu wykonawczy jest połączony z. układem przeniesienia napędu. Zadaniem rgo układu jest przekazanie siły z. układu napędowego na końcówki chwytne oraz nwksrtałeenie przemieszczenia siłownika na ruch końcówek chwytnych^ W sz>'silmy wymienione układy mogą współdziałaj z systemem sensor\vzn\ m, nat-

oęicięj w różnego rodzaju czujniki (dotyku, siły inó są wyposażane układy \\n-bmweto chwytaków.    " ^v ^

M.1. Układy napędowe

gikiem energii w urznrizenit*»K ...