Image 33

37

wego (sterującego) - yj/ i wyjściowego - dzidą się one na napędy:

-    krokowe (skokowe), w których zmiana położenia realizowana jest jako ciąg elementarnych skoków, odpowiadających liczbie impulsów' sterujących, wprowadzanych na wejściu napędu \p;

-    cyfrowe, w których położenie clcmetu wykonawczego (wartość sygnału wyjściowego £) odpowiada liczbowej wartości sygnału wejściowego napędu, przedstawionej we właściwym dla danego elementu wykonawczego kodzie cyfrowym.

Niezbędnymi elementami konstrukcyjnymi uzupełniającymi zespół ruchu są:

a)    elementy nośne, mocujące, łączące i dystansowe;

b)    ułożyskowanie i prowadnice;

c)    elementy transmisji energii zasilania oraz sygnałów sterujących i pomiarowych (przewody).

3.2. Przeznaczenie napędów i zakres ich zastosowania

Wybór odpowiedniego napędu jest częścią zadania opracowania nowej konstrukcji robota przemysłowego, w ramach którego należy uwzględnić [5,16,17,18]:

a)    charakter obciążenia napędu: przenoszone masy, wielkości detali;

b)    parametry kinematyczne manipulatora: przemieszczenie liniowe lub kątowe, prędkości i przyspieszenia;

c)    liczbę punktów pozycjonowania (pozycji referencyjnych sceny) i dokładności pozycjonowania lub odtwarzania kształtu trajektorii;

d)    fizyczne cechy obiektu manipulacji: twardy, mięki, kruchy, ciekły itp.;

e)    warunki eksploatacji robota: okres pracy, ekonomiczność, charakterystyka otaczającego robota środowiska: niebezpieczeństwo wybuchu i wystąpienia pożaru, zanieczyszczenia, temperatura, oddziaływania mechaniczne, zakłócenia (pole elektryczne, magnetyczne itp.).

Granice wykorzystania poszczególnych rodzajów napędów są ściśle określone ww. warunkami. Charakterystyki energetyczne, dokładnościowe i dynamiczne robotów przemysłowych [9,14,17,19,18] zależą w znacznym stopniu od rodzaju zastosowanego napędu. Rodzaj napędu określa również możliwości systemu sterowania (US) i stopień inteligencji maszynowej robota.

Specyfika wykorzystania napędów w robotach przemysłowych jest następująca [9,14]: