Image 49

53

a)    wysuwanie kolejnych zderzaków pomocniczymi siłownikami (rys. 3.13);

b)    przez zastosowanie obrotowego trzpienia (tarczy) z wieloma zderzakami (iys.3.13).

Trzpień wielozderzakowy jest elementem wymiennym. Po jego wyjęciu z zespołu ruchu może być dokonana zmiana położenia zderzaka, czyli zmiana położenia końcowego mchu tłoczyska (zmiana pozycjonowania robota, czyli zmiana programu). Liczba pozycji pośrednich, możliwych do osiągnięcia w wielozderzakowyin pozycjonowaniu, nie przekracza kilkunastu, co znacznie ogranicza zastosowania robota (tylko do prostych zadań o nieskomplikowanych przemieszczeniach), adb)

W napędach numerycznych najczęściej stosowane są zespoły ruchu sprzęgane z hamulcem:

1.    ciernym: elektromagnetycznym (rys. 3.14) lub pneumatycznym (rys. 3.15);

2.    hydraulicznym (rys. 3.16).

Rys. 3.14. Numeryczny napęd pneumatyczny wg [6J. 1 - siłownik. 2 - zderzaki,

3, 4 - przekładnia zębata, 5 - hamulec elektromagnetyczny, 6 przetwornik położenia

Osiągnięcie zadanych punktów pozycjonowania jest poprzedzone:

-    redukcją maksymalnej prędkości ruchu do izw. prędkości zredukowanej (prędkość hamowania i pełzania);

-    ustabilizowaniem zredukowanej prędkości ruchu na wybranym odcinku drogi (tzw zdeterminowaniem warunków hamowania);

-    łączeniem hamulca aż do zatrzymania ruchu zespołu w zadanym położeniu.