Image 71

75

-    brak komutatora;

-    małe wymagania konserwatorskie;

są coraz częściej stosowane w budowie robotów przemysłowych.

Rys. 3.31. Schemat blokowy układu sterowania częstotliwością wirowania silnika asynchronicznego wg [14]. Us - napięcie sterujące (sygnał sterujący), co - prędkość obrotowa wału silnika

W napędach tych, w celu uzyskania możliwości płynnej zmiany częstotliwości napięcia zasilania przy szybkiej zmianie parametrów pracy (co/v i kierunku obrotu walu), stosuje się:

a.    zasilanie poprzez tyrystorowy przekształtnik częstotliwości z przetwornikiem napięcia - dla przypadków zasilania silnika z sieci prądu stałego (w celu uzyskania napięcia przemiennego o zmiennej częstotliwości);

b.    dla przypadków zasilania silnika z sieci trójfazowego prądu przemiennego stosuje się przekształtniki częstotliwości z prostownikiem tyrystorowym;

c.    wzbudzenie bezszczotkowe, co umożliwia zwiększenie częstotliwości obrotów do 4500-^6000 obr^min i poprawia niezawodność silnika.

Silniki te są urządzeniami;

a.    o małej masie i niewielkich wymiarach gabarytowych;

b.    wykorzystującymi tyrystorowe przekształtniki do sterowania silnikiem, co zapewnia równomierność realizacji prędkości obrotowej przy dużych i małych prędkościach oraz pozwala zwiększyć dokładność pozycjonowania RP.

Podstawowymi typami silników indukcyjnych stosowanych w RP są - jak już wspomniano - sterowane częstotliwościowo silniki asynchroniczne i synchroniczne: