img788

f) Definicja charakterystyki statycznej

Charakterystyka statyczna jest to zależność wielkości wyjściowej y(t) od wielkości wejściowej u(t) w stanach ustalonych

Schemat blokowy elementu automatyki i jego charakterystyka statyczna

a)	u		V * —
y(t) = /koL
y>			-> u

Podczas wyznaczania równania charakterystyki statycznej elementu wychodzi się z tzw. „zasad zachowania” (zasady zachowania masy, energii, równowagi sił statycznych, itp.) z pominięciem akumulacji wielkości podlegających zachowaniu. Struktura opisu stanu ustalonego jest następująca:

dopływ - odpływ = 0

Ze względu na opis matematyczny dynamicznych własności elementów i układów automatyki niezwykle korzystne jest, aby charakterystyki statyczne jego elementów były liniowe (obowiązuje wówczas zasada superpozycji). Jednak większość elementów rzeczywistych ma charakterystyki statyczne krzywoliniowe. Przy uwzględnieniu faktu, że w układach stabilizujących zmiany poszczególnych wielkości odbywają się wokół danego punktu pracy (wymuszonego przez wartość zadaną), zazwyczaj przeprowadza się linearyzację wokół tego punktu.

g) Współczynnik wzmocnienia

Współczynnikiem wzmocnienia k układu (elementu, członu) nazywa się stosunek odchylenia wielkości wyjściowej do odchylenia wielkości wejściowej w stanie ustalonym. Wartość współczynnika wzmocnienia określa tangens kąta nachylenia charakterystyki statycznej w danym punkcie pracy.

du

^0

A u

v

h) Współczynniki wzmocnienia typowych połączeń elementów

k = k, + k₂ +... + k_;

k =

k,

i — ' k_R