IMG113

- — i-uuouiwrc caicz.nosci yi.H) można aoswiaaczamieoKreslićw tonując odpowiednich obliczeń i pomiarów wydajności: Q_t \,

Roboczy cykl chwytaka T_K można także obliczyć, biorąc pod _UW]

------ ----------- _K-----------i^u UHfj.

nią prędkość ruchu chwytaka v w cm/min i odległość (podzialbj N elementami chwytnymi b w cm

T_r - - [min]

Po podstawieniu T_K z zależności (2.6) do zależności (2.2) i (2.4) ou^ się

b

Q_e = —[szt/min]

Dla wielopotokowych zasobników z chwytakami z wieloma równaj umieszczonymi elementami chwytnymi i z wydaniem przedmiotów do odbiorników można napisać zależność

-    60 v t) i

Q, = a_v Op Oy a_Ą, a_s ... a„——

gdzie: i — współczynnik określający liczbę przedmiotów, które mogątj równocześnie uchwycone przez każdy element chwytny chwytaka, ł. współczynnik określający liczbę możliwych uchwyceń i wydań przedmą na jeden cykl pracy chwytaka,    — współczynnik uwzględniający wpn

kształtu i wymiarów przedmiotów na niezawodność ich uchwycenia, o,-współczynnik uwzględniający wpływ zapełnienia zasobnika na niezawodni uchwycenia przedmiotów, a₅ i dalsze — współczynniki uwzględniające sps Oczne własności konstrukcyjne określonych typów zasobników.

Wyprowadzając wartość v i b zgodnie z zależnościami

v = ^nRn

30 ’

k

gdzie: R - promień, na którym są rozmieszczone elementy chwytne cb; taka, n - prędkość obrotowa lub liczba podwójnych suwów elemew chwytnych, otrzymuje się

Q, ⁼ av ^av ^av ^a4« ^at ■■■ o„kni\l

Analiza zależności (2.8) i (2.9) wykazuje, że o ile współczynniki ^ap^ar~ nie zależą funkcjonalnie od innych wielkości, wchodzących do zależności (19), lo b. przykładowo w zależności (2.8), zależy od v.

W zależności (2.9) zwiększenie liczby elementów chwytnych k prowadzi do zwiększenia promienia R, na którym są rozmieszczone elementy chwytne, co z kolei powoduje zmniejszenie kątowej prędkości u (przy stałej prędkości v).

Badania doświadczalne wykazały, że wartość współczynnika ą w zależności (2.4) — (2.9) zmienia się nieliniowo w zależności od prędkości v elementów chwytnych, a jego największa wartość n„ odpowiada małym prędkościom v. Doświadczenia wykazały, że tę zależność można opisać funkcją

U -    . - e v*    (110)

gdzie: e i i|i — współczynniki korekcyjne.

Określony proces orientacji przedmiotów wymaga przeprowadzenia odpowiednich obliczeń. W mechanicznych układach chwytająco-orientujących najbardziej rozpowszechniony jest sposób orientacji przedmiotów pod wpływem sił ciężkości (orientowanie grawitacyjne).

Sposoby wykorzystywania sił ciężkości do orientacji różnych przedmiotów pokazano na rys. 2.11.

Ryt. 2.11. Sposoby wykorzystywania sił ciężkości do orientacji przedmiotów (12)

Kolpaczki (rys. 2.1 la) przemieszczające się otworem do tylu napotykają ekscentrycznie ustawiony kolek 1 ze skośnym ścięciem i pod wpływem sił ciężkości opadają w dół. Natomiast gdy kołpaczek przemieszcza się otworem

109