IMG115

po pochylonej ściance pojemnika zasobnika pod i—j-—

ku poprzecznym w stosunku do kierunku haka.^zS^^n^BnyTnnoczenjj^ przedmiotu po drodze s do rowka (bez udziału bezwładności) można olw

M₀ « |i Mg R • Mg ftsinp

(2.15)

w przybliżeniu następującą zależnością

gdzie: M - masa przedmiotów w objętości segmentu pojemnika, \iMgR -przybliżony moment obrotowy niezbędny do pokonania momentu sil tarcia, Mgksinp — przybliżony moment od sil ciężkości przedmiotów.

Gdyby w przybliżeniu przyjąć, że p - 0,5, P = 45°(sinp = 0,71) wtedy

M₀ = 1,21 Afgl?

(2.16)

T - Mi pochylenia bocznej ścianki pojemnika zasobnika, * -    | _Masę przedmiotów M można w przybliżeniu obliczyć w następujący spo-

drogi staczania się przedmiotu, / - współczynnik tarcia przy toczeniu ń _sób (rys. 2.15). przedmiotu, r - promień przedmiotu, g - przyspieszenie ziemskie.    powierzchnia segmentu wynosi

Po podstawieniu czasu t zzależności (2.13) do zależności (2.12)iminiim|^ możliwej wielkości drogi przedmiotu s = d, otrzymuje się

F | 1,9I R²

(2-17)

ponieważ w naszym przypadku h = 2/3 R-Liczba przedmiotów z w segmencie

(2.18)

Z zależności (2.14) wynika, że skok haka jest funkcją prędkości obwody

wet v. Im większa jest prędkość obwodowa v i im mniejszy skok haka di, i, i 8^{te: z} j ^liczba Podmiotów w segmencie, e - współczynnik zapełnienia

wartość prędkości v jest ograniczona prędkością chwytania i orientacji. I wobec tego istnieje optymalna wartość prędkości obwodowej v przy danych parametrach konstrukcyjnych zasobnika. Podobnie można przeprowadzić obliczenia dli chwytania i orientacji przedmiotów w przypadku układów chwytających przedmioty kołkami lub gniazdami (rys. 2.6).

Ważnym problemem jest określenie mocy napędu zasobnika mechanicz-

nego. Przykładowo, przeprowadzone zostaną przybliżone obliczenia mocy di układów chwytająco-orientujących typu hakowego (rys. 2.15) i tarczowego (ryt. 2.16).

Niech układ chwytająco-orienlujący hakowy z rys. 2.15 podaje przedmiot)

cylindryczne o długości /, średnicy d i masie m. Przyjmuje się następują! hipotezę pracy zasobnika. Przypuśćmy, że wszystkie przedmioty ułożyły | poprzecznie do trzpienia 1 haka w warstwie o wysokości 2/3R (rys. 2.15]

Rys. 2.15. Schemat obciążenia zasobnika hakowego przedmiotami 1121

W czasie obrotu haków, chwytają one dużą liczbę przedmiotów, leżących a

zwierzchni segmentu i przesuwają je o kąt naturalnego zsypu P. po czj» _{Ponieważ masa} fo^go _przedmiotu wynosi i to masa całej objętości

zedmioty przesuwają się w dół. Na podstawie takiego przybliżonego zaiożeaii S _pratdmiotów M będzie następująca

■łna f\lrrmihA niavkA/Inii    aUmIm..... 14    -___J__!____ i ..... i t Ul— ¹    *

>żna określić niezbędny moment obrotowy M₀ napędzający chwytak z hakiea