kolo
B

	k
m1, b<	-W	^m2’^b2

AAA

TT

TT

TT

TT

Teoria sterowania ćwiczenia kierunek mechatronika - zaliczenie 16.01.2013, gr. B.

1. Korzystając z Zasad Dynamiki Newtona należy wyznaczyć równania ruchu układu (m - masa danego wózka, b - wsp. oporu aerodynamicznego, k - wsp. sprężystości sprężyny). Otrzymane należy równania zapisać w postaci równań stanu, za wyjście przyjąć zmienne stanu X| oraz x₂. Narysuj schemat analogowy. (2,5 pkt)

2.Korzystając z równań Lagrange'a należy wyznaczy równania ruchu dla układu z zadania 1. (2,5 pkt)

3. Zbadaj sterowalność i obserwowałność danego układu: (2,5 pkt).

ku

X t =

1 2 2 0 1 0

3 2 1

x{t)+

1 0 0 0 1 1

fil

Iff

ku

2

u(t) y(t) =

1 0 1

0 1 o

x t

k u

3

la”

fa"

4. Korzystając z równań mechaniki płynów zapisz równania opisujące układ przedstawiony na rysunku. (2,5 pkt)

nr