pa" 09

Wrocław 22.06.2009

PODSTAWY AUTOMATYK] EGZAMIN 1

Wydział mechaniczny, kierunek mechatronika

Zadl.

Oblicz odpowiedź układu zamkniętego na skok jednostkowy.

-K>

A

9

O, |

i

Zad2.

Wykorzystując kryterium stabilności Routha sprawdź czy stabilny jest układ zamknięty jak na rys.2. Oblicz uchyby ustalone.

o	1 l
U ]	*(£ + 1)^2

Zad. 3

Dla układu z rys.3 zaprojektować korektor opóźniający fazę tak aby uzyskać błąd ustalony położenia mniejszy od 5%.

Wskazówka: jako częstotliwość maksymalną, tę dla której korektor opóźniający nic powinien już działać aby nie zmieniać właściwości dynamicznych układu, przyjąć tę częstotliwość dla której charakterystyka amplitudowo-fazowa G(j:J) przecina ujemną półoś

Dla układu z rys.4a narysować charakterystykę amplitudowo-fazową i logarytmiczną a dla układu z rys.4b tylko amplitudowo-fazową.

T= 0.1

	1C
	; -S f i	.

Zad.5

Dla układu z rys.5 określ odpowiedź na skok jednostkowy.

		1C
j EZ/J		W 7

ryi. S fc

Zad.6

Y ]	^ O
	ś t 1

•jln t)

10^

c

Określ w dowolny sposób czy układ z rys.6 jest stabilny. Zaprojektuj korektor dead-beatowy taki aby uchyb ustalony położenia był zerowy po 1-szej próbce od momentu doprowadzenia do jego wejścia skoku jednostkowego

Wskazówka - przyjąć, że po korekcji transmitancja układu zamkniętego K(z) jest

równa ?. - 1

ęzii

"1

rzeczywistą	—<	) i	ó
	Si			rr

Zad. 4

*■ (o