egzamin(1)

Wrocław ł.06.2012

Egzamin z Podstaw Automatyki, Wydział Mechaniczny. Kierunek Mechatronika

3.

4.

5.

6. 7.

Układ dynamiczny jest opisany następującym równaniem różniczkowym:

^ + 10XO = 100«(O

dt

Określić transmitancję operatorową układu oraz jego odpowiedzi: impulsową i na skok jednostkowy.

Transmitancja operatorowa układu otwartego jest równa: G(s) =-—-.

^(O.OU + l)

Narysować charakterystyki amplitudowo fazowe oraz logarytmiczne amplitudy i fazy tego układu. Obliczyć uchyby ustalone układu zamkniętego w którym powyższa transmitancja jest transmitancją uchybową.

Określić czy układ z Rys.l jest stabilny wykorzystując kryteria Routha oraz Nyąuista. Określić zapas wzmocnienia układu.

Dla układu z Rys.2 obliczyć uchyb ustalony położenia. Jeśli to konieczne zaprojektować korektor opóźniający taki by uchyb ten był mniejszy od 5%.

Określić odpowiedź na skok jednostkowy układu z Rys.3.

Naszkicować charakterystykę amplitudowo-fazową układu z Rys.3.

Określić stabilność układu z Rys.4 wykorzystując zasadniczy warunek stabilności i kryterium Nyąuista.

400

10S-H1

O

Ą

i

|'r    ■- -VŁj4