Egzamin Podstawy automatyki 2 Politechnika Poznańska PP

Polecenia:

■ Określić lagran/jan układu definiując współrzędne uogólnione jako </ = [</.    </,]' = [/„ y 6]^r, przy czym yi Soznaczają drogi kątowe. (3p)

•    Wyznaczyć energię dysypacji. (2p)

•    Określić wymuszenie uogólnione. (2p)

•    Obliczyć poszczególne składniki równania Lagrange'a. (2p)

•    Zapisać równanie dynamiki systemu, (lp)

2 Dla układu regulacji przedstawionego na rys.2 wyznacz uchyb w stanie ustalonym po podaniu na wejście układu sygnału zadanego rfj) = 2 • 1 (t). (lOp)