Poprawa ISD wrzesien 2 grupa A

A

Zad. 1.

D(S)

Rysunek przedstawia schemat zamkniętego układu sterowania ze sterownikiem proporcjonalnym o wzmocnieniu k i prędkościowym sprzężeniem zwrotnym o wzmocnieniu k_t Jaka powinna

być wartość wzmocnień k i k, aby układ zamknięty charakteryzował się

-    Odpowiedzią skokową o 2% czasie ustalania mniejszym równym 0,5s

-    Błąd sterowania w stanie ustalonym, przy obecności zakłóceń D{s) w postaci skoku jednostkowego, był mniejszy równy 0,005 (je_w(oo)| ^ 0,005)

Jakie będzie przercgulowanie odpowiedzi skokowej układu zamkniętego dla tak dobranych wzmocnień k i k,l

Zad. 2.

Wyznaczyć przebieg linii pierwiastkowych zamkniętego układu sterowania z sterownikiem proporcjonalnym i jednostkowym sprzężeniem zwrotnym, dla obiektu o transmitancji

*(0,1+5) s\\ + s) '

Dla jakiego wzmocnienia k transmitancja układu zamkniętego charakteryzuje się najszybszą odpowiedzią skokową bez przeregulowania (układ zamknięty nie posiada biegunów zespolonych).

Zad. 3.

a)    Dla jakiego k poniższy układ jest układem stabilnym, jaki jest błąd sterowania w stanie ustalonym przy pobudzeniu układu zamkniętego sygnałem w postaci skoku jednostkowego (*(0=1(0)-

b)    Podać transmitancję operatorową obiektu, którego częstotliwościowa charakteryst> ka amplitudowa pokazana jest na rysunku (należy założyć, że wszystkie zera i biegun) obiektu le.-ą na lewej, domkniętej półpłaszczyżnie zespolonej)

/

H_C

a)