13

A

Zad. I.

ou)

Rysunek przedsUW.u schemat zamkniętego układu sterowania ze sterownikiem proporcjonalnym o wzmocnicuiu k i ptędkosetowym sprzężeniem zwrotnym o wzmocnieniu k, Jaka powinna być waitość wzmocnień k i k, aby układ zamknięty charakteryzował się

-    Odpowiedzią skokową o 2% czasie ustalania mniejszym równym 0.5s

-    Błąd sterowania w stanie ustalonym, przy obecności zakłóceń D{x) w postaci skoku

• jednostkowego, był mniejszy równy 0,005    (»<{ s 0,005)

Jakie bedzie przcrcgulowame odpowiedzi skokowej układu zamkniętego dla tak dobranych wzmocnień k i k,1

Zad. 2.

Wyznaczyć przebieg linii pierwiastkowych zamkniętego układu sterowania z sterownikiem proporcjonalnym i jednostkowym sprzężeniem zwrotnym, dla obiektu o transinitancji

G_r(s)

..*(0.1 + *) “7(777)

Dla jakiego wzmocnienia k transmitancja układu zamkniętego charakteryzuje się najszybszą odpowiedzią skokową bez pizeregulowama (układ zamknięty mc posiada biegunów zespolonych)

Zad. 3.

n) Dla jakiego k poniższy układ jest układem stabilnym, jaki jest błąd sterowania w stanic ustalonym przy pobudzeniu układu zamkniętego sygnałem w postaci skoku jednostkowego (•KO-KO)

l)ł 1’odać traiamitancję operatorową obiektu, którego częstotliwościowa charakterystyka amplitudowa pokazana jest na rysunku (należy założyć, żc wszystkie zera i bieguny obiektu leżą ■u lewej, domkniętej pólpłoszczyźme zespolonej)