11

Zadanie 5b. (6p)

D(s)

Rysunek przedstawia schemat zamkniętego układu sterowania z sterownikiem proporcjonalnym o wzmocnieniu k i prędkościowym sprzężeniem zwrotnym o wzmocnieniu k_t. Jaka powinna być wartość wzmocnień k i k_t aby układ zamknięty charakteryzował się:

-    Odpowiedzią skokową o czasie ustalania mniejszym równym 0,5s

-    Błąd sterowania w stanic ustalonym, przy obecności zakłóceń D(s) w postaci skoku

jednostkowego, był mniejszy równy 0,005 (|e₀£(°°)|    0,005)

Jakie będzie przeregulowanie odpowiedzi skokowej układu zamkniętego dla tak dobranych wzmocnień k i k_t ?

Zadanie 6b. (5p)

Podać transmitancję operatorową obiektu, którego częstotliwościowa charakterystyka amplitudowa pokazana jest na rysunku (należy założyć, że wszystkie zera i bieguny obiektu leżą na lewej, domkniętej półpłaszczyżnie zespolonej)