skanuj0002 (2)

co oznacza, ze należy ją rozumieć nieco inaczej niż ruchliwość pary kmemal Liczbę stopni ir_^ swobody łańcucha kinemat., możemy V "^znaczyć, portugująo się noslęp. zależnością:

W = 6 n - i; d ■ i w-rucnlrwość łańcucha kinemat n - liczba ruchomych członów (bez podstawy) i - klasa pary kinematycznej Pi - liczba par i-tej klasy Gdyby wszystkie spośród n - członów były cia-

laini swobodnymi. _to miałyby w sumie 6*n

stopni swobody. Ponieważ są one połączone w pary. więc część z tej liczby stopni swobody Została wyeliminowaną przez nałożone więzy i xcn liczba równa jest sumie W- £ Pi *i

(sigim z i równego od ido 5). Pozostałe, mezblokowane ruchy niezależne czionów -

rudibwośc członów ruchomych

Zbudowane z podobnych elementów kinemat.:    --^L

a) Starty - to lancach o konfiguracji szeregowej, którego ogniwa me tworzą struktur zamkniętych (memchcena podstawa to 1 człon i 3 człony ruchome)

, anjknlgj - _to tiki, w którym występują połączenia mchów między wszystkimi członami co oznacza że brakuje w nim członu o wolnej koń-

oznacza, że brakuje w nim członu o wolnej koń-

2 ?f^0ny'^z ^ ¹ -)«' nieruch, podstawą) Łańcuch kinemat otwarty - zbudowany jest z 4 członów, z tego jeden stanowi podstawę.

Liczba członów ruchomych: n = 3.

Zawiera: jedną parę klasy ni (P, - 1); jedna [»rę klasy IV (P₄ = 1); jedną parę klasy V (P, = O-    W = 6 *n-£ Pi ■ i

W-6*i-(l«3+I-4+I*5)-I8-12 = 6 stopni swobody

j^nęuch kinemat zamknięty - zbud z 3 rrlo nów, z tego 1 stanowi podstawę.

Zatem: liczba ruchomych członów n — 2 Jedna para klasy m (P, -1)_; jedna para klasy IV (P* -1); jedna para klasy V(P₅= 1).

W- 6*n-E pi * i

V-fi*2(I*3+l*4+|*3)-i2-i2«o stopni swobody. o stopni swobody-ruchliwość łańcucha zamkniętego = 0.

Ruchliwość łańcucha Mnemat - schemat

strukturalny szkieletu dowleka - bi---g₀ „|-f

mchu potraktowanego jako łańcuch biokineraa-tyczny składa się ze 144 członów ruchomych (wzglfdempodstawy czaszki);połączonych w 143 pary kinematyczne o ruchliwości:

3 st swobody czyli nikłasy (29 par)- 2sL

“■* ⁰³ p*“y); i st swob. czyu V klasy (81 park

L’⁶-,^⁴⁴'⁰ * ^ ⁴ * ^S+3 * ⁸¹>-864-624 — 240 st swobody.

Struktura tą (szkjefcm BgBlędnia wsmtbie stawr —ystenulacł. w ahjjuAu ezlowieka.

•za rudtowc P—ączcnie członów uważa się tafle, w którym między esionami występuje stale przynajmniej 1 punkt kontaktu

- zakres rurfm członów względem siebie-wy-

K>a co najmniej 5° kasowych

-²?®^es mchu postępowego członów względem

aebie-me mniejszy niz 3 mm.

Analiza własnośd mchowy stawów człowieka,

wzeprowadzona z pmtau widzenia w/wkryte-stwtóać, a w ukL ruchu czio-weka brakuje stawów spełniających warunek 3 -■o oznacza, re; ruchy części ciała w stawach nie awerają składowych pestkowych. Zatem ich uchhwosc wyrajająca wyłącznie z ruchów ibrotowych me może przekraczać 3 stopni wobody. Dodatkowo należy zwrócić uwagę, że ue wszystkie połącaaaa kości - uznawane są za ary kinematyczne. Można wymienić tu poła-f°^n,a “ Po«no«t -wmowtów i ohz^SZo-tow, a także stawy pcóosłe, które nie są uznawane za pary hnejnatyczne. Ruchliwość stawów sst zwąz. z typem jego budowy oraz z kształtem *°^{w staw}-,^NP    b*te i panewkow^r

zą pary o 3 st swobody Stawy ełiptyczno-tyk cio we i stt. siodełkowate - są stt o 2 st.

' ^SL swobody mają stawy zawiasowe i loczkowe (np. st skokowy), łuęhllwoić łańcucha pTikturalnyJęŁg. ajwra składa się _z-2 człony ruchome (wzgWem łopatki) - tworzą 2 pary o ruchliwości:

st swobody - m khsa fl mnr ?*t swołwł.

IVklasa(6par); i st swciotfy-_VkJasa m ^v ar). W = 6*22-(| *3+6*4 + 15*5) = 132-102-30    *

tuchomość¹ 7mrtr    zakres rurł...

z punktu

IŁtowathj    _T[

-    n-------iii ii u w staw

J ^yznaczastę przez kar awarty pomiędzy ■

krajnymi (tzw. zwrotrymi) położeniami jednego czlonow względem drag**,-unieruchomić ego ca tem- pomiar zakresu ruchu stawu w da-ej plaszczy-znie - będąc polegał na porauuze ąta, ktorego wierzchołek iezy w osi stawu; jego uniona zas stanowią 2 skryte (zwrotne) poło- ■ traa tego samego oddała. leżącego na członie icnocnyni i łączącego — ———-----—i dlcghiR mmfcfj•riYi

jjz- klne-zlołogll - rnrh„ „