013

2. Elementy składowe i budowa robotów

2.1. Podstawowe układy robotów

Roboty przemysłowe składają się z następujących trzech podstawowych układów:

1)    zasilania,

2)    sterowania,

3)    ruchu (jednostka kinematyczna).

Schemat blokowy robota przedstawiono na rysunku 1.1.

W obecnie budowanych robotach układy zasilania, sterowania oraz jednostka kinematyczna znajdują się zazwyczaj w osobnych urządzeniach. Jednakże można również spotkać układy zasilania i sterowania umieszczone w jednym urządzeniu. Obserwmjąc postęp w dziedzinie robotyki, można stwierdzić, iż układy sterowania i zasilania podlegają miniaturyzacji. Na rysunku 2.1 przedstawiono elementy składowa robota, czyli manipulator oraz układ zasilania i sterowania.

Rys. 2.1. Klementy składowe robota

Naturalnie istnieje możliwość zastosowania innych układów, których zadaniem może być przekazywanie dodatkowych informacji o otoczeniu robota do układu sterowania np. układy wizji maszynowej.

14