Bez nazwy 4 kopia

- równaniem równowagi napięć

_Td^za    da    da

dr    dt    ¹ *    dt

_rdi , da /1 = Ri -f- L —h k —

^    dt    dt

M_m cosa

O)

Przy zasilaniu silnika ze źródła prądu można pominąć elektromagnetyczne stale czasowe i wówczas układ równań (l) uprości się do jednego równania równowagi momentów

_Td~a    da    da

J-pr-+D-—+ M_tsign— + M_a = M_m cos a dr    dt    dt

(2)

Równanie (2) można sprowadzić do postaci bezwymiarowej

d²9    ,d9 . dS

—— + d — + m.sisn--b m. = cos td

dr

dr

t o

dr

(3)

w równaniu (3)

$. kąt niezgodności osi magnetycznych stopina i wirnika czas względny

d - współczynnik tłumienia wiskotyczr.ego (lepkiego) m_o - moment obciążenia w, - moment tarcia suchego

Rozwiązując równanie (3) otrzymamy obraz ruchu silnika dla jednego skoku.

Przebieg ćwiczenia:

Rozwiązać układ równan (3) przy pomocy programu symulacyjnego TUTSIM

Zbadać wpływ współczenników równania na wartość pierwszego przeregułowama i czas

zaniku drgań wirnika wokół położenia zadanego