fotki
4

lł

—    przyI4cm manipulatora (ang. mechanical intarfaoo) — mlojsco na ostatnim członie układu kinematycznego robota (manipulatora) przemyalowego pna-znaczono do mocowania elementu roboczego;

—    fUmimt roboczy — efektor (ang. md-ęffactor) — urządzenie mocowane do przyłącza robota (manipulatora) przemyalowego. Istnieją dwa typy efektorów: chwytaki (ang. grtppef) służące do uchwycenia obiektu manipulacji, utrzyma* nia go podczas manipulacji i uwolnienia po jej zakończeniu oraz końcówka robocza, która wykonuje określoną pracę, np. wkrętak, pistolet malarski, palnik spawalniczy lip.

Część elektryczna:    ...... ?    !w 'v*rt- 7.-.'-,•••'■•

—    układ sterujący (ang. control system) — urządzenie działające automatycznie,

przeprogramowywalne, wytwarzające sygnały sterujące napędami robota, a także urządzenie współpracujące z robotem. Praktycznie są to: komputer ł układy we/wy, które pozwalają komunikować się z robotem łub innymi urządzeniami obecnymi w przestrzeni roboczej. Komputer posiada określony język programowania i wyspecjalizowany zbiór procedur. Układ sterowania może być wyposażony w przyciski, które umożliwiają ręczne sterowania pojedynczą osią robota (ang. Jog);    ■ ^

—    panel programowania (ang. taach pandfuit) — przenośna część układu stertującego robota przemysłowego, za pomocą której może być on programowany uczeniem lub sterowany ręcznie;

—    serwomotor (ang. strwo-motor) — urządzenie dostarczające energię mech ani-czną, np. siłownik hydrauliczny, silnik elektryczny wraz z koderem umocowanym na wale, który podaje bieżącą pozycję walu do układu sterującego.