fotki
9

dotrzeć narzędzie robocze bez kontroli przebytej drogi i prędkości niebu; - sterowanie ciągłe CP(ang. continuom path contro!); stosowane jest w robolach złożonych. Co prawda położenie przedmiotu i narręrhia jest tu mierzone sekwencyjnie, ale z dużą częstotliwością wymuszoną przez wewnętrzny zegar (np. 100*200 Hz). Dlatego możemy uważać, że kontroli pozygi i prędkości po zadanej trajektorii ruchu odbywa się w sposób ciągły wzdłuż olej długości toru. W polskich robotach URP przy sterowaniu CP istnieje możliwość programowania ruchów narzędzia robota po prostych, które mogą być dowolnie zorientowane w przestrzeni roboczej.

Układy sterowania robotów wyposaża się w pakiety sprzężenia z siecią lokalną, co umożliwia połączenie robota z systemem nadrzędnym, a tym samym włączenie go do pracy w elastycznych systemach produkcyjnych oraz w systemach komputerowo zintegrowanego wytwarzania (ang. Computer integrated manufacturing — CIM).

Najnowsza generacja robotów wyposażona w systemy wizyjne i laserowe da/mierze w zależności od celu wybiera z nrfan^gw zbioru strategię drłałanla j planuje trajektorię, po której przemieszcza się nanphic z zadaną prędkością Aby zrealizować cel, robot potrafi zmieniać swój program użytkowy w zależności od stanu przestrzeni roboczej, a ruch po automatycznie wybranej trajektorii roboczej może przebiegać zgodnie z założonym kryterium optymainośd, np. w najkrótszym czasie lub przy minimalnym zużyciu energii Systemy sterowania takich robotów zawierają układy sztucznej inteligencji i są bliskie systemom ekspertowym. Należy podkreślić, że nowoczesny układ sterowania umie dostosować się do pracy z rzeczywistymi elementami z niedoskonałymi czujnikami lułr silnikami których parametry zmieniają się w czasie, a otrzymana z nieb informacja jest zanurzona w szumie. Coraz szerzej stosuje się regulatory odporne na niedokładność modelu (ang. robust controł) i komputerowe algorytmy estymacji danych pomiarowych (np. filtr Kalmana).