IMGQ09

frrWf ntzwisko

nr Maksu

30-01-2007

Obrotowa tarcza 1 poprzez sworzeń wymusza ruch posuwisto-zwrotny suwaka 2 obciążonego siłą F* której zwrot jest zawsze przeciwny do kierunku ruchu członu 2.

Znając współczynnik tarcia po2 pomiędzy 0 i 2 oraz pomijając tarcie pomiędzy 0 i 1 wyznaczyć maksymalną możliwą odległość Lnur*

li

(OIsoa

i

Jak musza być względem siebie usytuowane dwa układy współrzędnych (xyz)_t oraz (xyz)k aby prawdziwa była transformacja współrzędnych według notacji Denavita-Hartenberga? Jaka jest struktura macierzy transformacji |j| ? Sporządź stosowny rysunek.

k/l

O A O

te

ARegzI 2006-07

-Gpfct) str. 3z3