out 0073

29

29

Rys 3.3. Realizacja regulatora typu I.

Regulator typu I powoduje, że klasa układu wzrasta o jeden, a więc w odniesieniu do obiektu statycznego uchyb położenia osiąga wartość zero. We współpracy z obiektem astatycznym cały układ regulacji może być skłonny do niestabilności. Regulator typu I najczęściej używany jest do obiektów charakteiyzyjących się dużą inercją.

3.1.3. Regulator różniczkujący - D

Rys. 3.4. Realizacja regulatora typu L).

Układ różniczkujący uzyskuje się na bazie wzmacniacza operacyjnego z rezystancyjnym sprzężeniem zwrotnym i pojemnościowo - rczy-stancyjną impedancją wejściową, jak pokazano na rys. 3.4. Układ taki pozwala uzyskać element różniczkujący rzeczywisty o funkcji przejścia

‘WO-IJOT <³-⁷>

w której: T_d=R₂C, T^RjC.

Przy Rj dążącym do zera układ z coraz większą dokładnością realizuje funkcję elementu różniczkującego idealnego (3.4).

3.1.4. Regulator proporcjonalno-całkujący - PI

W regulatorze PI symbolem Tj określa się czas zdwojenia, który charakteryzuje intensywność działania członu całkującego regulatora. Pojęcie “czas zdwojenia” ilustruje rys. 3.5. Po skokowym wymuszeniu sygnałem u(t)=l(t) sygnał wyjściowy regulatora >j(t) narasta liniowo od wartości kp przy t=0 (efekt działania członu proporcjonalnego) i po czasie t=T, ulega zdwojeniu osiągając wartość 2kp.

Regulator typu PI uzyskuje się przez szeregowo - równolegle połączenie elementów A, B i F z rys. 3.10 i ten sposób wykorzystywany jest w ćwiczeniu. Innym sposobem realizacji takiego regulatora jest zastosowanie w torze sprzężenia wzmacniacza opera-