out 0076

32

rycznych wykorzystujących dane uzyskiwane z prostych testów szeregowego układu regulator - obiekt bądź sam obiekt, takich jak test drgań lub odpowiedź na skok jednostkowy.

Na podstawie testu drgań Zieglcr i Nichols zaproponowali następujący sposób doboru nastaw regulatorów P, PI, PID:

-    w układzie zamkniętym regulacji nastawić regulator na działanie jedynie proporcjonalne (człony I i D wyłączone) i zwiększając wartość kp doprowadzić do zerowego zapasu stabilności układu objawiającego się nietlumionymi (i nie narastającymi) drganiami na wyjściu,

-    zmierzyć okres tych drgań oraz współczynnik kp^, przy którym drgania tc wystąpiły,

-    w zależności od typu regulatora przyjąć następujące wartości nastaw: p kp=0.5 kp^;

PI k_p=0.45k^; Tj-O.SST^;

PID k_p=0.6kp_gr; Tjs=0.5    ; T_d =0.121^;

Jest oczywiste, żc zasada Zieglcra-Nicholsa nie zapewnia zbyt dużej dokładności doboru nastaw regulatora, bowiem ocena właściwości obiektu sprowadzana jest do dwóch tylko wskaźników:    i k^

Dla obiektów inercyjnych nastawy regulatora typu PD dokonać można na podstawie ich odpowiedzi skokowej. W ogólnym przypadku odpowiedź ta - w zależności od rzędu astatyzmu obiektu - może przyjąć kształt pokazany na rys. 3.8 i 3.9, a na jej podstawie napisać można przybliżoną funkcję przejścia obiektu o postaci

(3.8)

w przypadku obiektu statycznego lub

(3.9)

Go(s) = k^

-‘To

k

Rys. 3.8.0dpowłedź skokowa obiektu statycznego. Rys. 3.9. Odpowiedź skokowa obiektu asiatyanegn.