out 0077

33

ć j obiektu astatyczncgo.

Korygując takie obiekty przy użyciu regulatora PD czas wyprzedzenia nastawia się •*% zależności

T_d = ^    (3.10)

a wartość współczynnika proporcjonalności dobiera sie eksperymentalnie, tak aby -zyskać żądane przcrcgulowanie lub minimum uchybu statycznego.

Przybliżoną postać funkcji przejścia obiektu astatycznego (3.9) stosować można do jkieślania nastaw regulatorów PI oraz PID. Wartości odpowiednich nastaw podano w Tabeli 3.1.

3.1. Nastawy regulatorów PI i PID dla obiektu astatycznego o przybliżonej funkcji przejścia (3.9).

Rodzaj przebiegu przejściowego	'iyp regulatora	Nastawy
		kT0	^Ti T~o	Td Z
20% przeregulowania; l,=tllum	PI	0,7	3,0	-
	PID	1,1	2,0	0,37
bez przeregulowania; ^=1^	PI	0,46	5,75	-
	PID	0,65	5,0	0,23

3.2. Opis stanowiska laboratoryjnego

Zasadniczymi elementami stanowiska laboratoryjnego są:

• blok modelu obiektu,

-    blok regulatora.

w skład bloku modelu obiektu wchodzą:

-    sumatory wielowejściowe,

-    elementy bezinercyjne (wzmacniacze) o regulowanym wzmocnieniu,

-    elementy inercyjne pierwszego rzędu o regulowanych stałych czasowych,

-    elementy całkujące i różniczkujące o regulowanych stałych czasowych,

-    inercyjny element rzędu drugiego.

Przy ich pomocy modelować można obiekty regulacji o prostych 1 bardziej złozo-funkqach przejścia.