skanowanie0005

182

przez transformator położenia kątowego - rezolwer (lub enkoder). Rezolwer zawiera dwa nieruchome uzwojenia stojana oraz jedno uzwojenie robocze wirnika. Wymienione uzwojenia stojana zasilane są prądami o jednakowym napięciu i częstotliwości (2 kHz), jednak przesuniętymi w fazie o_#90°.

Rys. 15.3. Podstawowe wymiary robotów: a) IRp-6/10, b) IRp-60 [20]

Rys. 15.4. Schemat blokowy serwomechanizmu napędu robota lRp-6 [63]

Wirnik rezolwera jest sprzężony z wałkiem silnika, którego jeden obrót odpowiada 256 przyrostom elementarnym położenia osi robota. Miarą położenia jest przesunięcie fazowe pierwszej harmonicznej napięcia indukowanego w uzwojeniu wirnika. W sterowniku położenia osi sygnał rzeczywistego położenia z rezolwera jest porównywany z sygnałem zadanej wartości położenia (generowanym w sterowniku położenia z częstotliwością 2 kHz). Różnica tych sygnałów zostaje przekształcona na sygnał analogowy, będący jednocześnie zadanym sygnałem dla sterownika mocy. Jeśli otrzymane położenie nie jest zgodne z zadanym, to wymieniona różnica faz powoduje obrót wirnika rezolwera w kierunku jej zredukowania.

W sterowniku położenia znajdują się dwa układy do wykrywania różnicy położenia rzeczywistego i zadanego. Ich zadaniem jest sygnalizacja ewentualnego przekroczenia dopuszczalnych wartości różnicy położeń lub osiągnięcie obszaru zerowego. Nadążanie za zadaną wartością położenia odbywa się z pewnym opóźnieniem, tym większym, im większa jest prędkość ruchu.

15.6. Układ sterowania robota (USR) Na układ sterowania robota składają się: szafa sterownicza (rys. 15.5a), panel programowania (rys. 15.5b, c)

Rys. 15.5. Układ sterowania robota IRp-6; a) szafa sterownicza, b) panel programowania robota Rl, c) panel programowania robota R2