MGW11

182

awaryjne zatrzymanie. Kąt obrotu każdego z członów rnunipululoni jest mierzony przez transformator położeniu kątowego - rczolwcr (lub enkoder). Rczolwer zawiera dwa nieruchome uzwojenia stojunu oraz jedno uzwojenie robocze wirnika. Wymienione uzwojenia stojuna zasilunc są prądami o jednakowym nupięciu i częstotliwości (2 kl Iz j, jednak przesuniętymi w fazie o 90°.

182

•)    b)

Rys. 15.3. Podstawowe wymiary robotów a) IRpft/10, b) IRp-60 (20|

Kyi, 15.4 Sclicrnui blokowy serwomechanizmu napędu robota IRp-6 [63|

Wirnik rezolwcra jest sprzężony /. wałkiem silnika, którego jeden obrót odpowia-da 256 przyrostom elementarnym położeniu osi robota. Miarą położenia jest przesunięcie fazowe pierwszej harmonicznej napięcia indukowanego w uzwojeniu wirnika. W sterowniku położenia osi sygnał rzeczywistego położenia z rezolwcra jest porównywany z sygnałem zadanej wartości położenia (generowanym w sterowniku położenia z częstotliwością 2 kHz). Różnica tych sygnałów zostaje przekształcona na sygnał analogowy, będący jednocześnie zadanym sygnałem dla sterownika mocy. Jeśli otrzymane położenie nie jest zgodne z zadanym, to wymieniona różnica faz powoduje obrót wirnika rczolweru w kierunku jej zredukowania.

W sterowniku położeniu znajdują się dwa układy do wykrywania różnicy położeniu rzeczywistego i zadanego. Ich zadaniem jest sygnalizacja ewentualnego przekroczeniu dopuszczalnych wartości różnicy położcó lub osiągnięcie obszaru zerowego. Nadążanie za zadaną wartością położeniu odbywa się z pewnym opóźnieniem, tym większym, im większa jest prędkość ruchu.

15.6. Układ sterowania robota (USR) Nu ukiud sterowania robota składają się: szafa sterownicza (rys. 15.5a),

panel programowania (rys. I5.5b, c).

robota IRp-6; s) szafo sterownicza, b) panel programowania robota Rl. c) panel programowania robota R2

Rys. 153. Układ sterowania