IMG@76

atrocząTeroura prrzH^BwSgo, ^wg TMM1SD 8373 4.8.4) przestrzeń, która może być osiągnięta przez punkt odniesienia

Kaniem zasięgu obrotu iub przemieszczenia każdego połączenia ształt przestrzeni robocze] zależy od przeznaczenia robota (iłowego i jest związany z wyborem jego struktury kinematycznej. Z ■sgp^względu przemieszczanie kiści robota może być realizowane w klapujących układach:

•' kartezjańskim, czyli prostokątnym (3 pary postępowe - PPP),

•    cylindrycznym (1 para obrotowa i 2 pary postępowe - OPP),

•    sferycznym (3 pary obrotowe lub 2 pary obrotowe i 1 para postępowa - OOO/OOP),

•    typu scara (1 para postępowa i 2 pary obrotowe - POO/OOP),

•    przegubowym (antropomorficznym) (3 pary obrotowe - OOO).