IMG48 (3)

■i

Przy założeniu, że Z(s) nieokresowych otrzymamy

■i

0 dla wymuszeń

jr

s

1 + G_r(s)G₀(s)

wm

Uchyb ustalony (statyczny) przy wymuszeniu skokowym będzie równy zeru:

*    0 0+ 1 'k_p s    J

Przy wymuszeniu liniowo narastającym uchyb ustalony będzie również znikał ze względu na całkujący charakter obiektu:

e_u = — lim 5—sTs(s + 2) =0