OMiUP t2 Gorski01

Rys. 7.40. Schemat blokowy układu sterowania nadążnego

a * — zadany kąt wychylenia płetwy sterowej; a — rzeczywisty kąt wychylenia płetwy sterowej

Rys. 7.41. Schemat blokowy układu sterowania samoczynnego

\|/ * — kurs zadany; \j/ — kurs rzeczywisty; a * — zadany kąt wychylenia steru; a — rzeczywisty kąt wychylenia steru; ST — statek; Ż — człon pomiarowy (żyrokompas); R — regulator PID; CP — człon porównawczo-sumujący; SN — silnik nastawczy; MS — maszyna sterowa; SZ — nadajnik sprzężenia zwrotnego

członu proporcjonalnego. Może to być prądnica tachometryczna napędzana przez powtarzacz żyrokompas u, dająca napięcie proporcjonalne do prędkości odchylenia się statku od kursu wyznaczonego. Człon całkujący 1 uwzględnia wielkość czynników będących przyczyną stałego odchylenia statku od kursu. Sygnał ten realizowany jest przez element pomiarowy, który mierzy kąt i czas odejścia statku od kursu na obie strony. Regulator / zapewnia dobrą regulację przy zakłóceniach o małych częstotliwościach, np. krótkotrwałe porywy wiatru bocznego, natomiast działanie regulatora D zapewnia poprawną pracę układu steru przy większej częstotliwości zakłóceń. Obecnie część firm produkujących samostery rezygnuje z członu /, co umożliwia znaczne uproszczenie konstrukcji układu regulatora oraz złożoności samosteru.

Najnowsze rozwiązania żyropilotów mają tzw. blok adaptacji służący do automatycznego ustawienia steru (wychylenia steru) bez ingerencji człowieka, w zależności od warunków pogodowych i własności dynamicznych statku (np. załadowanie statku, stan kadłuba itp.) Do automatycznego utrzymania się statku na określonym kursie niezbędny jest człon pomiarowy, którym jest żyrokompas. Żyrokompas jest więc elementem dokonującym pomiaru odchodzenia statku od kursu, z uwzględnieniem dynamiki tego zjawiska.

301