Wektor przyspieszenia kątowego określamy jako pochodną względem czasu wektora prędkości kątowej: s = <$F<be=se
Kierunek wektora przyspieszenia kątowego jest zgodny z kierunkiem osi, a moduł jego jest przyspieszeniem kątowym. Zatem wektory © oraz e są kolineame i leżą na osi obrotu.