Wektor przyspieszenia kątowego określamy jako pochodną względem czasu wektora prędkości kątowej.
C = (Bf= =■
Kierunek wektora przyspieszenia kątowego jest zgodny z kierunkiem osi, a moduł jego jest przyspieszeniem kątowym. Zatem wektory © oraz e są kolincame i leżą na osi obrotu.