P1080255

6. Programowanie robotów przemysłowych

T - zegar {timer),

K - stała (wartość zadana).

Występują też w programach bloki komparatorów, które sprawdzając róż- I ne warunki, ustawiają w stan wysoki tylko jeden ze wskazanych elementów I wyjściowych - tabl. 6.2.

Tablica 6.2. Adresy relacji matematycznych

Nazwa relacji Symbol matematyczny	Skrót nazwy angielskiej
równy I ' —	EQ
większy >	GT
większy hib równy ż	GE
mniejszy <	Ł?
mniejszy lub równy	LE
nierówny - <>	NE

Jako przykład zastosowania i programowania układów PLC przyjęto metodę schematu zestykowego (przekaźnikowego) do sterowania ruchem robota bramowe-1 go, dla którego schemat działania i rozmieszczenie łączników drogowych pokazano I na rys. 62. Na rysunku tym przedstawiono też cykl ruchów wykonywanych przez I robota. W zaprezentowanym przykładzie zadaniem robota jest pobranie przedmiotu z palety 1 i przeniesienie go na paletę 2. Robot rozpoczyna ruch z pozycji bazowej z chwilą pojawienia się przedmiotu na palecie 1. Ruch wózka wzdłuż bramy I w lewo i w prawo jest realizowany od silnika M1, ruch pionowy kolumny z chwy-l takiem w górę i w dół od silnika M2, a zamykanie i Otwieranie szczęk chwytaka! realizuje silnik M3. Na stanowisku zamontowano łączniki drogowe, które! współpracując ze zderzakami, sygnalizują osiągnięcie zadanych pozycji.

156

Rysunek 6.2__

Schemat działania robota bramowego liniowego

- funkcje pełnione przez urządzenia elektryczne zainstalowane w robocie na rys. 6.2

rabi^>-r	Oznaczenie styków	Funkcja
r«t	S11.S12	Stycznik włączający silnik M1 do przesuwu w prawo
r§2	821, S22	Stycznik włączający silnik Ml do przesuwu w lewo
	S31.S32	Stycznik włączający silnik M2 do opuszczenia kolumny chwytaka ^1
	S41, S42	Stycznik włączający silnik M2 do podniesienia kolumny chwytaka i
	S51	Stycznik włączający siłownik M3 do zamknięcia chwytaka
	Sól	Stycznik włączający siłownik M3 do otwarcia chwytaka
^ići	KI 1. KI2	Łącznik określający położenie wózka w pozycji nad paletą 1
rTća	K21.K22, K23	Łącznik określający położenie wózka w pozycji nad paletą 2
	K31, K32, K33	Łącznik określający położenie kolumny na górze nad paletą 1
§1 K4	K41, K42	Łącznik określający położenie kolumny na dole nad paletą 1
’ K5	K51, K52, K53	Łącznik określający położenie kolumny na górze nad paletą 2
K6	K61, K62, K63	Łącznik określający położenie kolumny na dole nad paletą 2
i K7	K71,K72	Łącznik określającego obecność przedmiotu na palecie 1
K8	KS1	1 Łącznik określający obecność przedmiotu na palecie 2
K9	K91, K92, K93	Łącznik określający zamknięty chwytak
| KIO	K101, KI02	Łącznik określający otwarty chwytak

Urządzenia elektryczne pokazane na rys. 6.2 spełniają funkcje podane w tabl. 6.3. W dwucyfrowym oznaczeniu styków pierwsza cyfra to numer stycznika lub łącznika, a druga to numer pary styków.

Na rysunku 6.3 pokazano schemat zestykowy układu sterującego pracą robota, który zostanie zaprogramowany w układzie PLC. W pozycji bazowej chwytak jest otwarty i znajduje się w pozycji początkowej, tj. są naciśnięte łączniki KI i K3, chwytak jest otwarty (naciśnięty łącznik KIO). Gdy na palecie 1 znajdzie się przedmiot, naciśnięty zostanie łącznik K7. Od tej chwili program wykonuje nich 1 (rys. 6.2) - przemieszczenie chwytaka nad paletę 1, do chwili naciśnięcia łącznika K4, co zapisano w Unii nr 1 (stycznik S3 jest potem zasilany przez styk samopod-trzymania S31 w wierszu 2). Naciśnięcie styku K4 powoduje zamykanie chwytaka i pobranie przedmiotu - linia nr 4. Po zamknięciu chwytaka, co sygnalizowane jest łącznikiem K9, chwytak jest podnoszony do góry, aż do chwili naciśnięcia łącznika K3 - mch 2, linia nr 5. W chwili kiedy chwytak z przedmiotem znajdzie się w położeniu górnym, a chwytak jest zamknięty, następuje wzbudzenie stycznika SI i przesunięcie wózka w prawo — ruch 3, aż do momentu osiągnięcia łącznika K2 w linii nr 8. Następnie, jeśli druga paleta jest wolna, kolumna z chwytakiem jest opuszczana - ruch 4, linia nr 3. Po otwarciu chwytaka i zwolnieniu przedmiotu - linia nr 10, chwytak jest podnoszony do góry, aż do chwili osiągnięcia łącznika K5 - linia nr 7. Ostatnim etapem jest powrót do położenia startowego, co jest wykonywane w Unii nr 11, ruch 6. Chwytak zatrzyma się po osiągnięciu łącz-

157