P1080270

6. Programowanie robotów przemysłowych

Biblioteki zawierają m.in. klasy łatwego zarządzania geometrią 3D, filtrów I Kalmana (wykorzystywanych m.in. przy symultanicznej lokalizacji i budowie I map), przetwarzania obrazów, planowania ścieżki i omijania przeszkód, wizuali. I zacji 3D wszystkich rodzajów map. Biblioteki MRPT wspierają wiele sensorów I i innych urządzeń wykorzystywanych w robotyce, takich jak:

—    kamery 3D firmy SwissRanger,

—    skanery laserowe SICK,

|ilj| kamery wideo,

11 odbiorniki GPS.

Kolejną zaletą MRPT jest dobra i aktualizowana dokumentacja dostępna I na stronie internetowej, zawierająca wiele przykładów i samouczków [233]. S

ERSP

Program ERSP firmy Evolution Robotics [212] oferuje biblioteki rozwiązań w zakresie wizji, interakcji z otoczeniem i nawigacji dla robotów mobilnych. Zawiera różne funkcje, umożliwiające robotowi pełną autonomię i bezpieczne prze- I mieszczanie się w otoczeniu, nawet przy wykorzystaniu jako głównego sensora I kamery internetowej. Dzięki modułowi nawigacji ERSP robot może:

—    zdobywać wiedzę o swojej lokalizacji i poruszać się w środowisku,

—    budować mapy otoczenia,

—    planować efektywne ścieżki do osiągnięcia punktu docelowego,

—    lokalizować stację dokującą i podłączać się do niej w celu doładowania baterii,

—    omijać przeszkody i niebezpieczeństwa na drodze.

Mapa wygenerowana przy użyciu technologii vSLAM zawiera znaczniki, które robot generuje podczas eksplorowania otoczenia. Dzięki zastosowanym I metodom przetwarzania danych z sensorów i użyciu modułu wizji, na tworzenie ' mapy nie wpływają zmiany oświetlenia, przemieszczający się ludzie ani ruchome obiekty.

Planowanie ścieżki przy użyciu ERSP może być osiągnięte na dwa sposoby. Użytkownik może wytyczyć ścieżkę, którą następnie robot poprawi, wykorzystując wiedzę o rozmieszczeniu przeszkód, którą zdobył podczas wcześniejszej eksploracji otoczenia. Robot może także sam wyznaczyć optymalną ścieżkę przy wykorzystaniu technologii vSLAM.

Moduł nawigacji ERSP ma też funkcje omijania przeszkód, umożliwiające robotowi ciągłą detekcję przeszkód i obliczanie lokalnych ścieżek do ich omijania.

Funkcje eksploracji umożliwiają robotowi bezpieczne wędrowanie w nieznanym środowisku. W połączeniu z vSLAM i funkcjami omijania przeszkód dostarczają bardzo zaawansowaną metodę autonomicznego budowania map.

ERSP zawiera także funkcje budowania precyzyjnej siatki zajętości otoczenia. Siatka taka jest używana do budowy map i planowania ścieżki. Użyteczna jest także przy zdalnej kontroli robota, oddając zarówno aktualny stan otoczenia, jak 186 i umożliwiając dostęp do wcześniejszych obrazów przeszkód i ścieżek robota.

firma Siemens, wiodąca w dziedzinie sterowań numerycznych, oferuje system awigacyjny SIN AS [243] dla niezależnych, mobilnych robotów serwisowych. System ten ma budowę modułową. Pakiet nawigacyjny składa się z następujących komponentów: sterownika z instalacją, pakietu oprogramowania, skanera laserowego, Optycznego żyroskopu i systemu sensorów ultradźwiękowych.

System nawigacyjny SIN AS może współpracować z robotami o różnych charakterystykach kinematycznych i geometrycznych, do których może być łatwo konfigurowalny i dopasowany. Dzięki zastosowaniu skanera laserowego o wysokiej dokładności i optycznego żyroskopu jest możliwa nawigacja w halach o dużej powierzchni. Sensory ultradźwiękowe pozwalają na określenie minimalnej odległości poruszającego się pojazdu od ściany, wynoszącej ok. 10 cm. Dzięki typ sensorom system nawigacyjny ma stale aktualny obraz pola swojego działania i może planować trasę i generować optymalną ścieżkę poruszania się robota. ¹