P1080364

13. Zastosowania robotów przemysłowych

-    urządzenia spawalniczego — agregatu spawalniczego wraz z niezbędnym wyposażeniem, będącego źródłem prądu w procesie spawania;

-    podajnika i magazynu drutu:

-    pozycjonera - określającego, w zależności od wymagań procesu, w jaki sposób spajane elementy będą zmieniać swoje ustawienie względem robota podczas spawania;

-    uchwytu montażowego ustalającego wzajemne ustawienie spajanych elementów oraz ich zamocowanie, od czego w dużym stopniu zależy dokładność gotowego wyrobu; należy rozważać możliwość automatyzacji mocowania elementów i odbierania części;

-    wyposażenia dodatkowego - interfejsów komunikacyjnych, sterowników nadrzędnych i pomocniczych;

urządzeń zabezpieczających. diagnostycznych, zapewniających kontrolę jakości itp.;

-    interfejsu operatora (HMI).

Przy kładowy schemat blokowy stanowiska spawalniczego pokazano ns rys. 13.7, a jego wygląd na rys. 13.8.

Po2yqooer

Źródło prądu

Podajnik drutu

Schemat blokowy stanowiska spawalniczego

Rysunek 13.7

Proces spawania polega na realizacji elementów.*

-    ustalenia i zamocowania w uchwytach pozycjonera spajanych czę* Ści,

-    ustawienia pozycji początkowej elektrody i drutu elektrodow ego,

-    zapoczątkowania ruchu roboczego elektrody i kontynuowania właściwego procesu spawania.

-    zakończenia procesu, wyłączenia zasilania elektrody,

-    kontroli wykonanej spoiny, ewentualnie korekty parametrów spawania,

-    zwolnienia uchwytów' mocujących,

-    zdjęcia zespawanego podzespołu z urządzenia mocującego.

Podczas robotyzacji procesu spawania należy dokonać właściwego podbiału podanych operacji i czynności między człow i ek a -operat ora a urządzenia transportowo-manipulacyjnc [ 131J.

Rysunek 118_

Robot spawalniczy oraz przykładowe stanowisko spawalnicze -[274]

Na rysunku 13.9 podano algorytm działania stanowiska spawalniczego.

Stanowiska spawalnicze powinny składać się z jak największej liczby elementów' standardowych - komponentów-, modułów, co znacznie skraca czas projektowania i wdrażania z jednoczesnym zwiększeniem pewności eksploatacyjnej. Elementami standardowymi wyposażenia są; robot, źródło prądu i niektóre komponenty urządzeń pozvcjonującivmanipulacyjnych (pceycjoneiów), np. jednostki mchu obrotowego, wkłady napędowe i sterowania. Konfiguracja całego stanowiska, jak również często pozyejoner om oprzyrządowanie mocujące musaą być specjalnie zaprojektowane dla konkretnego podzespołu i przyjętego dla mego poziomu technicznego m>boryżow-anej technologii spawania.

Roboty do celów spawalniczych to najczęściej roboty przegubowa o sreśau stopniach swobod>. .łąko przykład można podać roboty pokazane na 373