Kc = j r'x(co x r')dm
m
Zatem wzór na kręt K0 możemy zapisać następująco:
K0 = Kc + fc x mvc
Kręt Kq bryły sztywnej względem dowolnego nieruchomego bieguna 0 jest równy krętowi Kc bryły sztywnej względem środka masy C powiększonemu o kret rc x mvc masy m bryły sztywnej poruszającej z prędkością vc środka masy.