Zdjęcie1618

b)    następnie zwiększamy wsjjółczynnik wzmocnienia kp do wystąpienia drgań niegasnących (nie ulegających wytłumieniu przez obiekt) doprowadzając badany układ do granicy stabilności.

c)    na zarejestrowanym przebiegu regulacji dla stanu wzbudzonych oscylacji mierzymy okres oscylacji Tosc I współczynnik wzmocnienia kp = kk

d)    w zależności od tego jaki mamy zainstalowany typ regulatora dobieramy nastawy wg przedstawionych w tab. 1 wskazówek:

Tab. 1. Wytyczne do dobom nastaw regulatora PIP

	kp	T,	T„
Regulator P	0,5-kk,	-	-
Regulator PI	0,45kta	0,85-Tosc	-
Regulator PID	0,6‘kb	0,5‘Tosc	0,12-Tosc

Taki sposób dobom nastaw zapewniają regulację z max. 20+30% przeregulowaniem i minimalnym czasem regulacji. Oczywiście wielkości te są specyficzne dla danego obiektu.

Dla regulacji regulatora P zaleca się kp = 0,5 co daje obniżenie charakterystyki amplitudowej o 0,5k_kr i tym samym zapas modułu o 6dB oraz wprowadza pewien zapas fazy. Ze względu na destabilizujący stabilność wpływ regulatora PI (wprowadza on ujemne przesunięcie fazowe) zmniejsza się wartość wzmocnienie kp. Wprowadzenie akcji różniczkującej daje dodatnie przesunięcie fazowe dla większych częstotliwości i pozwala zwiększyć wzmocnienie kp. Najlepszym rozwiązaniem jest w tym układzie pewien kompromis między różnymi zmianami w zależności od potrzeb i zastosowania.

W sytuacjach krytycznych powinna istnieć możliwość przejścia regulatora z automatycznego na sterowanie ręczne, z zachowaniem aktywnych parametrów: ograniczenia zmian wartości, wyjścia oraz czasu narastania.