Tarcie - całokształt zjawisk występujących pomiędzy stykającymi się ciałami stałymi, spowodowanych działaniem siły dociskającej te ciała oraz siły statycznej, przemieszczającej je względem siebie (tarcie kinetyczne) lub usiłującej je przemieścić i (tarcie statyczne).
Fgr - siła graniczna, której przekroczenie powoduje ruch ciała.
Siła tarcia ślizgowego jest skierowana przeciw ruchowi. £