P1020150

Rys. 25. Charakterystyki czasowe elementu inercyjnego I-ego rzędu: a) impulsowa; b) liniowo-czasowa

Czwórnik. z rys. 26 jest przykładem prezentowanego elementu. Transmitan-cjo operatorowa jest następująca:

A Układy regulacji ttniewej

G{»)

1

1 + sRC

(99;

gdzie: k=l, T«RC

i

/W

x(t)

-i ZZh

c «

Rys. 26. Czwórnik RC inercyjny

Idealny element całkujący I (integration)

Wielkość wyjściowa y(t) jest proporcjonalna do całki z wielkości wejściowej x(t). Transmitancja idealnego elementu całkującego:

GU) = -»—    (100)

i sT_j

gdzie: Ti - czas całkowania

W elemencie całkującym idealnym sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do całki sygnału wejściowego.

Odpowiedz skokowa:

H(s) =    ,    h(t) = k-a-t-l(l)    (101)

s

W przypadku, gdy podamy na wejście elementu całkującego idealnego stały sygnał, to na wyjściu otrzymamy sygnał będzie narastał w funkcji czasu liniowo (rys. 27a). Współczynnik k reprezentuje stosunek pochodnej względem czasu (prędkości) odpowiedzi do wartości wymuszenia, stąd też nazywany jest wzmocnieniem prędkościowym.

Charakterystyki czasowe dla:

- odpowiedzi impulsowej:

k(s)=~,    m**m    (102)

s

es