P1050606

Rys. 2 Odpowiedź elementu inercyjnego pierwszego rzędu na wymuszenie skokowe. 3) całkujące,

Ogólna postać równania różniczkowego elementu całkującego jest następująca

i

dl

=m m

lub po scałkowaniu

= kj xdt,

skąd wynika transmitancja

x(s) s

Stan ustalony (y=consl) jest możliwy tylko przy x-0.

m .    I

o

Rys. 3 Charakterystyka statyczna elementu całkującego: a - współrzędne odchyłek, b - współrzędne, wartości absolutnych

W przypadku szczególnym, kiedy wejście i wyjście są sygnałami jednoimiennymi, współczynnik k ma wymiar odwrotności czasu. Równanie (*) przedstawia się wówczas w postaci

rpdy

T^- = ^x dl

której odpowiada transmitancja

x(s) Ts

gdzie: T - jest stałą czasową elementu.

o;

* ł y

ty

*t i    _X(t >

\ aretg k*_i(

T

k :■ J |

Rys. 4 Odpowiedzi skokowe elementu całkującego: a) G(s) = —, b) (j(s) —    •

S    m

3/7