DSC01129 (3)

</♦

Hi Pr?

X !*^tł_

~o(    ...... t

Rys. 2 Odpowiedź elementu inercyjnego pierwszego rzędu na wymuszenie skokowe. 3) całkujące,

Ogólna postać równania różniczkowego elementu całkującego jest następująca

cty    .

iB i

i = Ar| xdt.

lub po scałkowaniu skąd wynika transmitancja

x(s) s

Stan ustalony (y-const) jest możliwy tylko przy x=0.

^a)    b)

1

Rys. 3 Charakterystyka statyczna elementu całkującego: a • współrzędne odchyłek, b - współrzędne, wartoici absolutnych

W przypadku szczególnym, kiedy wejście i wyjście są sygnałami jednoimiennymi, współczynnik k ma wymiar odwrotności czasu. Równanie (*) przedstawia się wówczas w postaci

~cfy T x dt

której odpowiada transmitancja

x(s) Ts

gdzie: T - jest stałą czasową elementu.