3784503530

tl    t₂

Rys. 4.1. Graficzna metoda identyfikacji transmitancji elementów inercyjnych wyższych rzędów

Kolejność czynności jest następująca:

1.    Znajduje się punkt przegięcia P i przeprowadza się styczną. Następnie odczytuje się czasy ti, t2 oraz tj. Punkt przegięcia P otrzymanej krzywej można znaleźć poprzez obliczenie dla każdej zarejestrowanej próbki wartości ilorazu różnicowego - wystąpi on w miejscu gdzie wartość ilorazu różnicowego jest największa.

2.    Oblicza się stosunek tjt2 i z tab. 4.2 odczytuje się rząd transmitancji zastępczej n. Jeżeli obliczone tjt2 znajduje się pomiędzy dwoma wierszami tabeli, należy zmniejszyć wartość ti przez założenie opóźnienia Tq i policzyć (ti-r₀)/f2.

3.    Stałą czasową robiektu wyznacza się na podstawie kolumny tj/r(np. jeżeli t|=0,5s, a tjr dla rzędu n = 3 wynosi 2, to 0,5/r= 2, czyli r= 0,25s). Analogicznie można zrobić to samo dla kolumny ti/r lub t^T.

4.    Współczynnik wzmocnienia statycznego k wyznacza się ze stosunku wartości ustalonych odpowiedzi i wymuszenia A.

5.    Mając dane k, n, r, r₀ można napisać transmitancję operatorową obiektu (4.1)

Tabela 4.2. Wartości parametrów do określenia transmitancji zastępczej

n	ti/t2	tz/r	tl/ T	ti/ T
1	0	1	0	0
2	0,104	2,718	0,282	1
3	0,218	3,695	0,805	2
4	0,319	4,463	1,425	3
5	0,41	5,119	2,100	4
6	0,493	5,699	2,811	5
7	0,570	6,226	3,549	6
8	0,642	6,711	4,307	7
9	0,709	7,164	5,081	8
10	0,773	7,590	5,869	9

Po określeniu transmitancji zastępczej, można dla otrzymanego modelu wykreślić przebieg odpowiedzi jednostkowej. Oryginały transmitancji modelu zamieszczono w tab. 4.3.

12