P1080198

i. GtaEKM* -*Obc*D«t

Pooacfco jednostki kinematyczne robotów mogą być przystosowane do moctwania i pracy w pozycji stojącej hib w pozycji podwieszonej. W drugim przypadku uzyskuje się zwiększony zasięg działania dzięki bramie lub szynie, która o(kr>^a rolę pierwszej liniowej osi robota.

W pewnych zastosowaniach, op. w procesach montażu, w gospodarstw . (kraowm lub w hhonionuni roboty mogą dzielić z człowiekiem przestrzeń roboczą bez odłzkłąąytk urządzeń ochronnych. Zachodzić może bezpośred-ma interakcja i wystąpienie zetknięcia człowieka z robotem, co powoduje powstanę mebezpieczeńsrwa db człowieka. Obecnie są prezentowane rozwiązana roboaówr przeznaczonych do pracy' w interakcji z człowiekiem i wząjera-otefe oddziaływań przy styku robot-człowiek. Można prognozow ać, że ta tematyka tedzie intensywnie rozwijana w przyszłości.

3.2. Roboty monolityczne o szeregowej strukturze kinematycznej

Wśród szeregowych jednostek kinematycznych robotów wyróżnia się kilka śomówionych dafejl grup typowych rozwiązań charakteryzujących się w prak-r«ce podobnym nthtkm zespołów ruchu regionałnego i strukturą kinematyczną Oprócz konstrukcji typowych w każdej grupie urządzeń są także rozwiązani! ■enpore.

111. Robot* o strukturze kinematy cznej przegubowej

Roboty o miarz łwwrii my przegubowej (rys. 3-l.X nazywane również robaomm przegubowymi Inb manipulatorami obrotowymi, łub antropomorficz-vrac. mają wszysdae obrotowe osie zespołów ruchu regionalnego. Roboty' prze-gnbowe z obrotowymi usiana ^mir^ypii są na ogół wykonywane jako wol-nn dające.

Na r. sonkn 3.2 pokarano przestrzeń roboczą robota przegubow ego.

Roboty przetrawiane na rys. 3.1 i 31 mają dodatkow e człony służące do zmdbzenei bezry saopm swobody, jednak jest to konfiguracja antropomorfiezru. ponieważ azy pierwsa pary knmayczne. licząc od podstawy', są obrotow e Taka knfigatiji zapewnia wwaBbim dużo swobody ruchu w dość zamknięte potsEtń. Obrotowe pary kinematyczne mają także wiele zalet, takich jak np. *ąba Twmanfr rachn i zwartość konstrukcji. Manipulatory wykonane z członów ofanaowydi zajmują więc nng mkjsca niż manipulatory z członami łinio-■!■. daegj leź są bardziej przystosowane do manewrowania w okół przeszkód t współpup zinnyini iwwnpiJnia ■■■ wjałng pnwinmi roboczej.

Roboty o hnfipritji przegubowej (antropomorficznej) są szeroko wyko-tąujwat w pnKoarłł spawania, momażu, polerowania, lakierowania i obsłu-tt irńnirTlr mirnm n hnłiąi ihji h

R>ssr*ek 3.1    -—--- —-

Robol przegubowy z zaznaczonymi sffśfwnB iwmi serocwnn 1-^6 [43]

ek U

Przestrzeń rotocii roboo przegubem ego 1R-Ł