P1080259

6. Programowanie robotów przemysłowych

LIN - instrukcja ruchu (ang. linear) ma następującą postać:

LIN PI CONT Vel = 0,2 m/s CPDAT1

gdzie: PI - pozycja docelowa, Vel - prędkość, CPDAT1 - zmienna opisująca | parametry ruchu, CONT - wygładzanie toru (parametr może nie występować), ]

Ruch liniowy, polecenie LIN, pozwala na przemieszczenie się trajektorią wzdłuż linii prostej od aktualnej pozycji do miejsca wskazanego przez pozycję docelową. Ruch odbywa się po punktach, które zostają obliczone w każdym J takcie interpolacji. Podobnie jak przy ruchu PTP, muszą zostać zdefiniowane 1 prędkość i przyspieszenie oraz zmienne systemowe TOOL i BASE.

Argumenty ruchu liniowego są analogiczne do ruchu PTP z wyjątkiem I stosowanych jednostek. Prędkość ruchu liniowego jest podawana w m/s, a wy- I gładzenie toru w mm. Interpretacją parametru wygładzenia toru jest odległość od I punktów docelowego i początkowego, po uzyskaniu której następuje wygładza- I nie toru (robot opuszcza trajektorię liniową).

CIRC - instrukcja ruchu (ang. circular) ma następującą postać:

CIRC PI P2 CONT Vel = 0,5 m/s CPDAT1

gdzie: PI - pozycja pośrednia, P2 - pozycja docelowa, Vel - prędkość, CPDAT1 I - zmienna opisująca parametry ruchu, CONT — wygładzanie toru (parametr może I nie występować).

Tor ruchu po okręgu jest obliczany od aktualnej pozycji przez punkt po- I mocniczy do pozycji końcowej (docelowej). Ruch odbywa się zatem przez trzy punkty wyznaczone metodą interpolacji kołowej. Podobnie jak przy ruchu PTP, I muszą zostać zdefiniowane prędkość i przyśpieszenie oraz zmienne systemowe I TOOL i BASE. Argumenty ruchu po okręgu są analogiczne do argumentów I ruchu po linii prostej. Jedyną różnicą jest występujący w tej instrukcji punkt I pomocniczy, będący dowolnym punktem na okręgu umieszczonym między punktami początkowym i końcowym.

Przykłady poleceń logicznych i warunkowych odpowiadających za I przebieg wykonywania programu:

W ATT FOR ■ wyrażenie ma następującą postać:

WA1T FOR IN 9 : symName State = TRUE

gdzie: IN 9 - numer wejścia technologicznego, symName State = TRUE - wyrażenie logiczne.

WAIT FOR - jest to wyrażenie logiczne typu BOOL. Robot oczekuje na spełnienie warunku logicznego i dopiero wtedy może przejść do wykonywania kolejnej instrukcji. Najczęściej spotykanym argumentem tej funkcji jest sygnał 164    wejścia technologicznego.

y]\YT TIME — wyrażenie ma następującą postać:

WAIT TIME 5 s

WAIT TIME - czas oczekiwania — polecenie to zatrzymuje wykonanie programu na określoną liczbę sekund.

Przykład poleceń obsługi wejść i wyjść służących do wczytywania i przetwarzania danych wejściowych oraz obsługi danych wyjściowych.

OUT - wyrażenie ma następującą postać:

OUT 1 : symName State = TRUE ODAT1

gdzie: OUT 1 - numer wyjścia technologicznego, symName State = TRUE — wyrażenie logiczne, OD ATI — zmienna opisująca parametry obsługi wyjścia technologicznego.

OUT - podawanie wyjścia analogowego - za pomocą argumentu symName State przyjmującego jedną z 2 wartości: „true” lub „false”. Przy wykorzystaniu zmiennej ODAT są możliwe dodatkowe tryby wykonywania instrukcji, pozwalające na cykliczne podawanie sygnału analogowego (wyłączane albo włączane). Dodatkowo za pomocą argumentu DELA Y można zaprogramować przesunięcie czasowe tak, aby sygnał został opóźniony w stosunku do czasu wykonania instrukcji OUT.

ZaletyT programowania przez nauczanie są następujące:

-    demonstracyjny typ programowania, a zaprogramowane instrukcje mogą być sprawdzane bezpośrednio na stanowisku już w trakcie programowania,

-    podczas programowania on-line można bezpośrednio uwzględnić zmiany położenia poszczególnych elementów stanowiska bez konieczności wykonywania dokładnych pomiarów,

-    mały rozmiar tworzonego programu,

-    krótki czas tworzenia prostych programów.

Metoda ta ma także wady:

-    najważniejszą jest długi czas przestoju zrobotyzowanego stanowiska związany z programowaniem (powoduje to spadek współczynnika wykorzystania drogich maszyn technologicznych obsługiwanych przez robota),

-    konieczność przebywania operatora w przestrzeni robota przemysłowego i związane z tym ryzyko wypadku,

-    trudności z wykorzystaniem w programie informacji z czujników.

165