P1080373

13. Zastosowania robotów przemysłowych

Obecnie zarysowują się wyraźnie następujące kierunki rozwoju w obszarze automatycznej wymiany przedmiotów na obrabiarkach:

-    pierwszy kierunek stanowią obrabiarki samoobsługujące się; rozwiązanie to leży na pograniczu robotyki, gdyż obrabiarka pełni rolę manipulatora;

-    drugi kierunek to zrobotyzowane autonomiczne stacje obróbkowe;

-    trzeci kierunek stanowią autonomiczne stacje obróbki frezarskiej z zastosowaniem zmieniaczy palet przedmiotowych;

-    czwarty kierunek to elastyczne systemy obróbkowe z zastosowaniem zmieniaczy palet przedmiotowych i klasycznych rozwiązań podsystemów transportowych, magazynowych (magazynów regałowych, ukła-darek, wózków szynowych itp.).

13.3.1. Obrabiarki samoobsługujące sią

Intensywny rozwój tokarek pionowych rozpoczął się w końcu lat 90. XX wieku. Był on możliwy dzięki zastosowaniu elektrowrzeciona o masie mniejszej niż suportu z głowicą narzędziową. Zaletą tokarek pionowych budowanych według takiej koncepcji jest połączenie funkcji obróbkowych i manipulacyjnych. Wrze-ciennik tokarki (elektrowrzeciono) wykonuje ruchy w osiach Z i X, które podczas obróbki są mchami posuwowymi. Może on także przemieścić się poza obszar obróbczy i pobrać/oddać przedmioty z/do magazynu znajdującego się przy

Rysunek 13^23    _'___________

Autonomiczna stacja tokarska z pionową osią wrzeciona firmy EMAG [41]; / - wrzecied-nik, 2 - głowica rewolwerowa, 3 - podsystem magazynowy, 4 - układ sterowania CNC

obrabiarce, zastępując manipulator, a uchwyt tokarski pełni wtedy rolę chwytaka. Umożliwia to budowanie tanich „samoładujących się” autonomicznych stacji obróbki tokarskiej - rys. 13.23 [47].

Firma EM AG oprócz tokarek pionowych do przedmiotów klasy tuleja--tarcza oferuje tokarki pionowe do obróbki wałków w wersjach VTC 250/315 i VTC 250 DUO — rys. 13.24. Na tokarce VTC 250 obrabia się wałki o średnicy do 140 mm i długości do 630 mm, na większej wersji VTC 315 - wałki o średnicy do 250 mm i długości do 700 mm. W tokarkach VTC mchy posuwowe wykonują 12-gniazdowe głowice narzędziowe, które w jednym z gniazd mają chwytak przedmiotów.

Tokarka VTC DUO (rys. 13.24) łączy funkcje dwóch tokarek, ma bowiem dwa wrzecienniki i trzy rewolwerowe głowice narzędziowe. Głowica A1, przemieszczając się, może pobrać wałek z magazynu przygotówek znajdującego się z lewej strony obrabiarki i podać do wrzeciennika Cl. Głowica A2 przekazuje częściowo obrobiony wałek z wrzeciennika Cl do wrzeciennika C2. Głowica A3 oddaje wałek do magazynu gotowych przedmiotów znajdującego się po prawej stronie maszyny.

Rysunek 13.24    _____ .

Tokarka pionowa do wałków VTC 250 DUO firmy EMAG [47]

Nowatorskim rozwiązaniem umożliwiającym manipulację przedmiotami w centrach obróbkowych jest chwytak firmy Schunk (Niemcy) — rys. 13.25 [279]. Jest on wyposażony w oprawkę narzędziową kompatybilną ze stosowanym wrzecionem (HSK lub stożek 7:24) i znajduje się w magazynie narzędziowym centrum frezarskiego. Podczas wymiany przedmiot obrabiany zostaje umieszczony we wrzecionie obrabiarki za pomocą zmieniacza narzędzi, a ma-rSrk/-rys.^Z?3!25b^{ym,any przedmiotu} wykorzystuje przesuwy w osiach ob-

391