SDC13019

244 9. PODSTAWY STEROWANIA AUTOMATYCZNEGO OBRABIAREK

Rys. 9.1.

■I

.

Ten rodzaj sterowania jest najprostszy i może być stosowanym tarkach, zgrzewarkach punktowych, urządzeniach montażom miarowych, a także w robotach przemysłowych z pro| dyskretnym (ang. PTP —point to point).

Sterowanie odcinkowe obejmuje nie tylko ruchy ustawczej] ruchy posuwowe. Tor narzędzia względem przedmiotu jest staci odcinków wyznaczonych kierunkami prowadnic obrała czym nie jest możliwy ruch w więcej niż jednej osi. Przykfe sowania sterowania odcinkowego jest toczenie wałka wielost na tokarce (rys. 9.2).

'*56 I ^*45

Rys. 9.2.

Przykładowy tor narzędzia na tokarce ze sterowaniem odcinkowym

Narzędzie porusza się ruchem roboczym kolejno wzdłuż! punktu / do punktu 2 z prędkością v_zi2, następnie wzdłuż osiig tu 2 do punktu 3 z prędkością następnie znów wzdłuż osy punktu 3 do punktu 4 z prędkością j§|J itd. Sterowanie odcii też znaleźć zastosowanie na frezarkach do frezowania pt o kształtach prostopadłościennych.

x

Ktzykład slcrowania kształtowego

terystyczną jest taka współzależność składowych ruchów posuwom K v_z i V,, aby wypadkowy wektor prędkości v_wyp był styczny do zada toru ruchu. Zadaniem sterowania kształtowego jest więc takie stei B, nie niezależnymi ruchami składowymi, aby ruch wypadkowy odt się po liniach prostych lub krzywych, ogólnie opisanych funkcją a* = przy czym wypadkowa prędkość tej® powinna być utrzymana na s EL poziomie, gdyż jest parametrem technologicznym — posuwem.

Sterowanie kształtowe umożliwia obróbkę dowolnych powien Na tokarkach stosuje się kojarzenie ruchów (interpolację) w d E| osiach, na frezarkach w trzech lub więcej (dla złożonych kszt w pięciu) osiach. Funkcja x — f(ź) jest tworzona w układzie stero obrabiarki.

ml. Ze względu na łatwość zmiany programu pracy rozróżn l|v układy:

| sterowania ze sztywnym programem pracy;

1 sterowania z elastycznym programem pracy (programowe).

Program, czyli plan pracy obrabiarki, zawiera dwie grupy infon

| informacje dotyczące kształtów i wymiarów przedmiotu obrał go, tj. jego cech geometrycznych;

K ,    • informacje technologiczne dotyczące przebiegu obróbki i wan

skrawania, np. kolejność ruchów i czynności oraz ich prędkość

Stycznych i technologicznych oraz sposób przetwarzania tych informacji i Hiczc znaczenie dla podziału układów sterowania automatycznego obrał

z